1.多工作模式轮式行走装置，包括可动态平衡的两轮车，所述两轮车包括车架(1)以及设于车架(1)前、后端的前、后车轮机构，所述车轮机构包括轴座(2)、车叉(3)和车轮(4)，所述轴座(2)于车架(1)底部安装，所述车叉(3)的转轴于轴座(2)内安装，所述车轮(4)于车叉(3)内安装，于车架(1)上设有360°转动车叉(3)的车叉转动机构，所述车叉(3)上设有驱动车轮(4)转动的车轮驱动机构，其特征在于：还包括侧向车轮机构，所述侧向车轮机构包括转架(5)、侧向车叉(17)和侧向车轮(18)，所述转架(5)于车架(1)一侧铰装，所述侧向车叉(17)的转轴于转架(5)内安装，所述侧向车轮(18)于侧向车叉(17)内安装，于车架(1)上设有可将转架(5)转出使侧向车轮(18)竖直向下、将转架(5)转回使侧向车轮(18)收藏于车架(1)内的转架转动机构，所述转架(5)内设有360°转动侧向车叉(17)的侧向车叉转动机构，所述侧向车叉(17)上设有驱动侧向车轮(18)转动的侧向车轮驱动机构。

2.根据权利要求1所述的多工作模式轮式行走装置，其特征在于：所述转架转动机构包括薄饼电机(6)、相互啮合的转架主动齿轮和转架从动齿轮(7)，所述薄饼电机(6)通过机架(8)安装于车架(1)上，所述转架主动齿轮安装于薄饼电机(6)的输出轴上，所述转架从动齿轮(7)安装于转架(5)的铰装轴；所述转架(5)的铰装轴上还安装有转架编码器齿轮(9)，所述转架编码器齿轮(9)分别与转架绝对编码器齿轮(10)和转架增量编码器齿轮(11)啮合，所述转架绝对编码器齿轮(10)和转架增量编码器齿轮(11)分别安装于转架绝对编码器(12)和转架增量编码器(13)的输出轴上，所述转架绝对编码器(12)和转架增量编码器(13)安装于转架(5)上。

3.根据权利要求1所述的多工作模式轮式行走装置，其特征在于：所述侧向车叉转动机构包括转动电机(14)、相互啮合的侧向车轮主动齿轮(15)和侧向车轮从动齿轮(16)，所述转动电机(14)于转架(5)上安装，所述侧向车轮主动齿轮(15)于转动电机(14)的输出轴上安装，所述侧向车轮从动齿轮(16)于侧向车叉(17)的转轴上安装；所述侧向车轮从动齿轮(16)还分别与侧向车轮绝对编码器齿轮(19)和侧向车轮增量编码器齿轮(20)啮合，所述侧向车轮绝对编码器齿轮(19)和侧向车轮增量编码器齿轮(20)分别安装于侧向车轮绝对编码器和侧向车轮增量编码器(21)的输出轴上，所述侧向车轮绝对编码器和侧向车轮增量编码器(21)安装于转架(5)上。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的多工作模式轮式行走装置，其特征在于：所述车叉转动机构包括薄饼电机(6)、相互啮合的车轮主动齿轮和车轮从动齿轮(22)，所述薄饼电机(6)通过机座(23)安装于机架(1)上，所述车轮主动齿轮于薄饼电机(6)的输出轴上安装，所述车轮从动齿轮(22)安装于车叉(3)的转轴上；所述车轮从动齿轮(22)还分别与车轮绝对编码器齿轮(24)和车轮增量编码器齿轮(25)啮合，所述车轮绝对编码器齿轮(24)和车轮增量编码器齿轮(25)分别安装于车轮绝对编码器(26)和车轮增量编码器(27)的输出轴上，所述车轮绝对编码器(26)和车轮增量编码器(27)安装于机座(23)上。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的多工作模式轮式行走装置，其特征在于：所述车轮驱动机构与侧向车轮驱动机构相同，均包括薄饼电机(6)，所述薄饼电机(6)的输出轴上安装驱动主动齿轮，所述驱动主动齿轮与车轮(4)或侧向车轮(18)钢圈上的内齿圈(28)啮合。