1.一种仿泥鳅的水下淤泥探测机器人，其特征在于，包括拱泥头部分、转向关节部分、躯干部分和尾鳍部分，所述转向关节部分中的滚动球铰链前端连接拱泥头部分拱泥头外壳的后端，转向关节部分后端的万向节铰链后端连接躯干部分躯干外壳的前端，尾鳍部分通过曲柄与躯干部分外壳内腔中的曲柄齿轮连接；

所述的拱泥头部分包括锥形拱泥头、拱泥头外壳、第一步进电机、第一对电磁铁、万向联轴器、凸轮、缓冲弹簧和复位弹簧，万向联轴器设置在拱泥头外壳内腔中，万向联轴器后端通过缓冲弹簧与拱泥头外壳后端连接，万向联轴器前端连接凸轮，凸轮与设置在拱泥头外壳前端的锥形拱泥头连接；凸轮与第一步进电机连接，凸轮作用在万向联轴器的活动端上，凸轮通过复位弹簧与拱泥头外壳内壁连接，第一对电磁铁设置在拱泥头外壳内腔的后部。

2.根据权利要求1所述的仿泥鳅的水下淤泥探测机器人，其特征在于，所述的躯干部分包括躯干外壳、第二步进电动机、电机齿轮、曲柄、曲柄齿轮及第二对电磁铁，所述第二步进电机通过电机齿轮与曲柄齿轮连接，曲柄设置在曲柄齿轮上，第二步进电机、曲柄齿轮和曲柄设置在躯干外壳内腔，第二对电磁铁设置在躯干外壳内腔的前部。