1.一种基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：具有由球型件和关节座组成的球窝关节，所述关节座内具有第一驱动组件和限位件，所述球型件的中心有通孔；所述球型件上还连接有通道管；

第一驱动组件与球型件的接触点围绕球型件中心点呈对称分布；所述限位件为球型件上对称分布的横梁，横梁的一端卡在与关节座固定连接的竖槽内，能够防止球型件在运动中沿通道管长轴方向发生旋转，所述第一驱动组件能够驱动球型件运动；

球型件内还具有第二驱动组件，能够驱动通过球型件的通道管旋转，所述通道管的管壁上安装有驱动座，通道管位于驱动座内的通道管壁有通道管缺口，第三驱动组件穿过通道管缺口与通道管内部的穿过物接触并驱动其运动，所述穿过物是穿过通道管的手术器械；

所述第三驱动组件包括第四和第五驱动组件；

所述通道管包括旋转通道管，所述旋转通道管直接或通过过渡管与球型件固定连接，所述旋转通道管安装有驱动穿过物沿通道管轴向旋转的第四驱动组件；

所述通道管还包括进退通道管，所述进退通道管直接穿入或通过过渡管穿入旋转通道管或球型件中，所述进退通道管上安装有驱动穿过物沿通道管轴向进退的第五驱动组件。

2.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件和驱动电机，驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。

3.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述球型件内穿设通道管，球型件与通道管的连接方式是可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述球窝关节通过弹簧安装在关节活动框内，所述关节活动框与手术机器人固定支架联接。

5.一种基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人，其特征在于：在权利要求1‑4之任一所述的基于球窝关节的手术机器人的基础上，所述驱动组件内还包括感应器，驱动件和感应器直接连接或通过传动装置联接，所述感应器感应驱动件的旋转运动。