1.一种自动梭芯装卸装置，包括支架体(1)、梭芯安装架、机械手、传动电机(2)、位置信号传感器和控制电路，机械手活动安装在支架体(1)的导轨(4)上，并通过传动带与传动电机(2)的传动轴连接，在支架体(1)和机械手之间设有机械手翻转装置，位置信号传感器的传感信号连接在控制电路的输入端，控制电路的输出端连接在传动电机(2)的电源开关电路上；其特征是梭芯安装架由梭芯套筒(11)、套筒架(14)、套筒自锁器、梭芯控制门组成；套筒架(14)固定安装在支架体(1)上，梭芯套筒(11)插装在套筒架(14)的内孔中，在梭芯套筒(11)外圆壁与套筒架(14)内孔之间制有相互配合的轴向定位凸肩(13)和定位槽；梭芯套筒(11)的内孔装有推力弹簧(15)，该推力弹簧(15)两端分别顶装在静弹簧座(16)和动弹簧座(17)的内端面之间，在动弹簧座(17)与套筒架(14)之间设有报警开关，梭芯套筒(11)的内孔壁制有梭芯限位槽；套筒自锁器由梭芯套筒(11)外圆壁上的锁槽(12)和安装在支架体(1)上的锁销(20)以及解锁按钮(21)组成。

2.根据权利要求1所述的自动梭芯装卸装置，其特征是静弹簧座(16)和动弹簧座(17)的中心安装梭芯导柱(19)，该梭芯导柱(19)与静弹簧座(16)固定连接，与动弹簧座(17)活动连接，静弹簧座(16)固定嵌装在梭芯套筒(11)一端内孔的端口上，梭芯导柱(19)端部制有卡槽。

3.根据权利要求1或2所述的自动梭芯装卸装置，其特征是套筒自锁器的锁销(20)垂直于梭芯套筒(11)安装在锁槽(12)上方的套筒架(14)上的锁销安装孔内，锁销(20)的一个端面与锁销安装孔之间设有锁紧弹簧(23)，锁销(20)中部设有解锁销(24)；套筒自锁器的解锁按钮(21)安装在套筒架(14)上的按钮安装孔内，该按钮安装孔与锁销安装孔相互垂直，解锁按钮(21)前部上侧制有台面，该台面与解锁按钮(21)的外圆柱面之间由斜面过度连接，在套筒自锁器锁定状态下，解锁销(24)压在解锁按钮(21)前部的台面上；解锁按钮(21)外圆柱的凸肩与按钮安装孔内台面之间装有按钮复位弹簧(25)。

4.根据权利要求1或2所述的自动梭芯装卸装置，其特征是梭芯控制门安装在梭芯套筒(11)端口处的套筒架(14)上，由门栓(26)和拔栓器组成，门栓(26)前端插装在梭芯套筒(11)端口上，门栓(26)后端与拔栓器连接，拔栓器由位置信号传感器通过控制电路控制。

5.根据权利要求3所述的自动梭芯装卸装置，其特征是梭芯控制门安装在梭芯套筒(11)端口处的套筒架(14)上，由门栓(26)和拔栓器组成，门栓(26)前端插装在梭芯套筒(11)端口上，门栓(26)后端与拔栓器连接，拔栓器由位置信号传感器通过控制电路控制。

6.根据权利要求4所述的自动梭芯装卸装置，其特征是拔栓器由电磁线圈(27)和铁芯组成，电磁线圈(27)固定安装在套筒架(14)上，门栓(26)滑动安装在套筒架(14)的导轴(28)上，门栓(26)的一端通过连杆机构(29)与铁芯连接，在门栓(26)与连杆机构(29)连接一侧的导轴(28)上安装回位弹簧(30)。

7.根据权利要求1或2所述的自动梭芯装卸装置，其特征是机械手包括安装架(8)、翻转装置和梭芯抓手，安装架(8)上固定一传动带连接板(44)，安装架(8)通过轴套(5)安装在导轨(4)上，导轨(4)由上下平行的双导轴组成，下导轴与轴套(5)滑动配合，上导轴与安装架(8)上的U形定位槽(6)动配合；安装架(8)上固定安装位置信号发送器(45)，该位置信号发送器(45)分别与导轨(4)左端支架体(1)上的左位置信号接收器(3)及导轨(4)右端支架体(1)上的右位置信号接收器(46)组成位置信号传感器；翻转装置由翻转挡销(9)、翻转挡板(7)、翻转轴(32)、翻转架(33)组成，翻转挡销(9)安装在支架体(1)上，翻转轴(32)垂直于轴套(5)安装在安装架(8)上，翻转轴(32)的一端固定连接翻转挡板(7)，另一端固定连接翻转架(33)，翻转轴(32)与安装架(8)之间安装一扭力弹簧(31)；翻转挡板(7)制有与翻转挡销(9)相互挡触的翻转挡块，翻转挡块与翻转挡销(9)相互配合使翻转轴(32)旋转180°；梭芯抓手由梭芯固定架(41)、梭芯夹爪(37)和直线电机(34)组成，直线电机(34)固定安装在梭芯固定架(41)上，梭芯固定架(41)通过与导轨(4)同方向的安装槽活动安装在翻转架(33)上，梭芯夹爪(37)固定于安装在梭芯固定架(41)上的转轴(42)的一端，转轴(42)与梭芯固定架(41)之间设有夹爪回位弹簧(47)，转轴(42)的另一端固定连接夹爪控制挡块(36)，该夹爪控制挡块(36)与直线电机(34)的输出轴(35)顶触；翻转架(33)上固定安装导向杆(43)，该导向杆(43)与固定在支架体(1)上的导向叉(10)的导向槽动配合；翻转架(33)上安装有缓冲装置，该缓冲装置由固定在翻转架(33)上的缓冲杆(40)和固定在梭芯固定架(41)上的缓冲板(39)以及缓冲弹簧(38)组成，缓冲弹簧(38)安装在缓冲板(39)与翻转架(33)之间的缓冲杆(40)上。