1.基于龙伯格滑模观测器的电子节气门自适应反步控制方法，其特征在于：首先采用龙伯格滑模观测器，根据节气门的实际开度θ和默认开度θ0对节气门开度的变化量进行估计，得到节气门开度变化量的估计值 其次采用RBF神经网络对齿轮间隙扭矩Tg进行估计；最后结合李雅普诺夫稳定性理论获得自适应反步控制律，输出控制输入电压u控制电子节气门的直流电机对电子节气门的开度进行控制；

所述龙伯格滑模观测器的表达式为：

式中，

|d|≤D； l1，l2，β1和β2分别为正常数， 为节气门开度估计值，x1＝θ表示节气门实际开度， 为节气门开度变化量的估计值；

所述RBF神经网络包含输入层、隐含层和输出层，输入层包含两个输入节点，即节气门实际开度与期望开度的误差e1和误差变化 输出层包含一个输出节点，即齿轮间隙扭矩的估计值 该神经网络的隐含层及网络期望输出分别为：*T

Tg=w h(j)+ε

式中，ci和σi分别为高斯基函数的中心值和宽度， j为网络输入，i为网T *络隐含层第i个节点，h＝[hi] 为网络的高斯基函数输出，w 为网络的网络理想权值，ε为网络的逼近误差，ε≤εN，εN为逼近误差的最大值；

所述自适应反步控制律的表达式为：

式中，

c1，c2和c3分别为正常数；θd为节气门期望开度；x1＝θ表示节气门实际开度；x2为节气门开度的变化量。

2.根据权利要求1所述基于龙伯格滑模观测器的电子节气门自适应反步控制方法，其特征在于：在所述获得自适应反步控制律时，用节气门开度变化量的估计值 代替节气门开度的变化量x2。