1.一种基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采用扩张状态观测器，根据节气门的实际开度θ(x1)对节气门开度变化量x2进行估计，得到节气门开度变化量的估计值通过李雅普洛夫稳定性定理结合滑模控制和BP神经网络得到智能双积分滑模控制律及扰动自适应律，对电子节气门开度进行控制并对扰动进行补偿；

通过BP神经网络对智能双积分滑模控制器参数进行自适应设计，BP神经网络的输入为节气门实际开度与期望开度的误差e和误差变化 BP神经网络的输出分别作为D控制，P控制，I控制的控制增益kd，kp，ki；

通过智能双积分滑模控制器输出控制输入电压u控制电子节气门的直流电机对电子节气门的开度进行控制。

2.根据权利要求1所述的基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，其特征在于：在得到智能双积分滑模控制律时，用节气门开度变化量的估计值 代替节气门开度变化量x2。

3.根据权利要求1或2所述的基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，其特征在于：所述BP神经网络共三层，包括输入层、隐含层和输出层，输入层有2个神经元，隐含层有5个神经元，输出层有3个神经元。

4.根据权利要求1或2所述的基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，其特征在于：所述BP神经网络采用梯度下降法对网络的权值系数进行修正。

5.根据权利要求3所述的基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，其特征在于：所述隐含层的活化函数为正负对称的Sigmoid函数。

6.根据权利要求3所述的基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，其特征在于：所述输出层的活化函数为非负的Sigmoid函数。

7.根据权利要求1或2所述的基于观测器的电子节气门智能双积分滑模控制方法，其特征在于：所述智能双积分滑模控制律的表达式为：

式中：

b＝KtKch/(JKl)；

ΔP＝Patm-Pm； e＝θd-x1；x1＝θ；u为控制输

入电压；θ表示节气门开度；θ0为节气门默认开度；θd为系统期望节气门开度； 表示节气门开度变化量的估计值；J为折算到电机侧的系统总转动惯量；Kl＝θm/θ为齿轮传动比，θm表示电机旋转角度；Ksp为复位弹簧弹性系数；Kt为电机扭矩常数；Kv为电机反电动势常数；Fs为滑动摩擦系数；Kch为斩波器增益；Kp为复位弹簧预紧力矩；Fc为库伦摩擦系数；Raf为气流冲击力的焦点到节气门中心的距离；Rp为节气门阀片半径；Patm为大气压强；Pm为进气歧管的压强；k1、k2、k3、δ分别为正常数；d为外部扰动；为d的估计值，τ为积分变量；s(t)为双积分滑模平面。