1.基于磁流变弹性体的并联力控制装置，其包括上连接板、下连接板，其特征在于：所述上连接板和下连接板的中间空腔内布置有四个剪切式压力控制机构，四个所述剪切式压力控制机构均布于所述中间空腔内，每个所述剪切式压力控制机构分别对应连接所述上连接板、下连接板的对应圆面的外侧部分，所述剪切式压力控制机构具体包括上支架、剪切块、下支架、电磁铁，所述上支架与所述上连接板通过转动铰链连接，所述下支架和所述下连接板之间通过球铰链连接，所述下支架上部插装于所述上支架的下部腔体，所述下支架和所述上支架的相对的侧面间分别塞装有所述剪切块，所述电磁铁位于所述上支架对应于所述剪切块的侧面的外侧端面，所述剪切块具体为磁流变弹性体剪切块。

2.根据权利要求1所述的基于磁流变弹性体的并联力控制装置，其特征在于：所述电磁铁的具体为立方体结构电磁铁，所述电磁铁完全覆盖所述上支架的对应侧面的外侧端面。

3.根据权利要求1所述的基于磁流变弹性体的并联力控制装置，其特征在于：所述电磁铁外接有直流电。

4.根据权利要求1所述的基于磁流变弹性体的并联力控制装置，其特征在于：所述下连接板的下部装有三维力传感器。

5.根据权利要求1所述的基于磁流变弹性体的并联力控制装置，其特征在于：所述上支架具体为带有两个侧壁的结构，两个侧壁之间形成所述下部腔体，所述下部腔体的另外两侧镂空。

6.根据权利要求1所述的基于磁流变弹性体的并联力控制装置，其特征在于：所述下部腔体的另外两侧镂空部分盖装有黄铜板。