1.一种齿轮差速器，包括差速器外壳、行星齿轮、具有齿轮的左半轴及具有齿轮的右半轴，该行星齿轮通过其齿轮轴固定在该差速器外壳上，该左、右半轴的齿轮均与该行星齿轮啮合，其特征在于：还包括左、右补偿电动机，该左、右补偿电动机的定子为固定设置，该左、右补偿电动机的转子分别与左、右半轴固连。

2.按照权利要求1所述的齿轮差速器，其特征在于：所述的左、右补偿电动机的转子均具有轴向贯穿的空腔，左、右半轴分别穿过左、右补偿电机的空腔并与空腔的腔壁紧配合。

3.一种齿轮差速系统，包括差速器外壳、行星齿轮、具有齿轮的左半轴及具有齿轮的右半轴，该行星齿轮通过其齿轮轴固定在差速器外壳上，该左、右半轴的齿轮均与该行星齿轮啮合，其特征在于：还包括左、右补偿电动机，该左、右补偿电动机的定子为固定设置，该左、右补偿电动机的转子分别与左、右半轴固连，该左、右补偿电动机均与一控制单元的输出端连接，该控制单元的输入端与轮速传感器连接，该轮速传感器检测车轮的速度，该控制单元根据该速度计算该车轮的滑移率并根据该滑移率来控制左、右补偿电动机。

4.一种对齿轮差速器的输出扭矩进行补偿的方法，其特征在于：包括如下步骤：a)通过轮速传感器获取车轮的转速；b)控制单元根据该转速计算出该车轮的滑移率；c)判断该滑移率是否处于设定的滑移率范围之内，如果该滑移率处于该设定的滑移率范围之外，则控制单元控制该车轮对应的补偿电动机输出扭矩而进行扭矩补偿。

5.按照权利要求4所述的一种对齿轮差速器的输出扭矩进行补偿的方法，其特征在于：所述的步骤c)后还包括步骤d)：根据该车轮在补偿电动机工作时的滑移率，控制单元实时调整该补偿电动机的输出扭矩，直至滑移率处于设定的滑移率范围之内。

6.按照权利要求4所述的一种对齿轮差速器的输出扭矩进行补偿的方法，其特征在于：所述步骤c)还包括：如果该滑移率处于设定的滑移率范围之内，则补偿电动机不工作。