1.一种液力式齿轮差速器，包括差速器外壳、行星齿轮、具有齿轮的 左半轴及具有齿轮的右半轴，该行星齿轮通过其齿轮轴固定在该差速器外 壳上，该左、右半轴的齿轮均与该行星齿轮啮合，其特征在于：还包括左、 右液压泵，该左、右液压泵的定子为固定设置，该左、右液压泵的转子分 别与左、右半轴固连。

2.按照权利要求1所述的液力式齿轮差速器，其特征在于：所述的左、 右液压泵的转子均具有轴向贯穿的空腔，左、右半轴分别穿过左、右液压 泵的空腔并与空腔的腔壁紧配合。

3.一种液力式齿轮差速系统，包括差速器外壳、行星齿轮、具有齿轮 的左半轴及具有齿轮的右半轴，该行星齿轮通过其齿轮轴固定在差速器外 壳上，该左、右半轴的齿轮均与该行星齿轮啮合，其特征在于：还包括左、 右液压泵及执行器，该左、右液压泵的定子为固定设置，该左、右液压泵 的转子分别与左、右半轴固连，该各液压泵的进口均与制动液存储罐连通， 其出口均分别通过第一、第二管路与回油腔和车轮制动器连接，该执行器 与控制单元的输出端连接并对第一、第二管路的制动液流量进行分配，该 控制单元的输入端与轮速传感器连接。

4.按照权利要求3所述的液力式齿轮差速系统，其特征在于：所述的 执行器为三通阀，该三通阀的三个接口分别与液压泵的出口、回油腔和车 轮制动器连通。

5.按照权利要求4所述的液力式齿轮差速系统，其特征在于：所述的 回油腔为高压蓄能器。

6.一种对液力式齿轮差速器的输出扭矩进行补偿的方法，其特征在 于：包括如下步骤：

a)将制动液存储罐与左、右液压泵的进口连通，并使左、右液压泵 分别与执行器及车轮制动器形成第二制动液液路；

b)获取车轮的转速并计算出该车轮的滑移率；

c)控制单元判断该滑移率是否处于设定的滑移率范围之内，如果该滑 移率处于该设定的滑移率范围之外，则控制单元使第二制动液液路导通， 高压制动液输入车轮制动器，车轮制动器产生制动力矩而对对应半轴的输 出力矩进行补偿。

7.按照权利要求6所述的一种对齿轮差速器的输出扭矩进行补偿的方 法，其特征在于：所述的步骤a)还包括：将制动液存储罐与左、右液压泵 的进口连通，并使左、右液压泵分别与执行器及回油腔形成第一制动液液 路，所述步骤c)还包括：在如果该滑移率处于设定的滑移率范围之内，则 第一制动液液路导通，高压制动液输入回油腔。

8.按照权利要求7所述的一种对齿轮差速器的输出扭矩进行补偿的方 法，其特征在于：所述的控制单元根据车轮滑移率大小通过执行器实时调 整输入到回油腔和车轮制动器的高压制动液的流量。