本发明公开了水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法。属于机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制技术领域，机械手有多个自由度，灵活性好，能在不同层次结构下可使机械手的冗余机械臂实现期望的阻抗控制任务。建立冗余机械臂运动学模型，通过奇异鲁棒解得出消除奇异性算法的任务优先级解决策略；建立奇异鲁棒解逆运动学分析模型；建立多任务冗余机械臂的逆优先控制策略；对具有主要任务和次要任务的冗余机械臂的反向控制方程进行简化处理；建立机械手的逆优先力控制策略；采用关节速度来解决机械手逆优先阻抗控制中的外力与关节加速度之间的关系，将位置控制空间的逆优先计算扩展到力控制空间的逆优先计算。

本发明提出了一种基于曲面修补的打磨抛光机器人的路径规划方法，包括：对复杂曲面进行重建，以获得复杂曲面的几何模型文件；对该复杂曲面进行修补，以获得能够包含该复杂曲面的最小四边形曲面；根据表面粗糙度要求，选择路径间距值；在四边形曲面上生成四边形映射网格，取各网格节点作为打磨路径点，以生成z字形的打磨路径；对网格节点进行删减操作，删除属于四边形曲面但不属于修补前的复杂曲面上的路径点，以得到最终的打磨路径示意图。本发明还提供了一种基于曲面修补的打磨抛光机器人的路径规划系统。

本发明公开了一种地下式新能源汽车电池更换机器人，包括箱体，所述箱体的内壁上方间隙配合有钢板，所述钢板的底部与箱体的内壁凸台相贴合，所述钢板的顶部开设有开口。该地下式新能源汽车电池更换机器人，可以调整水平位置，方便对蓄电池进行更换，对车辆的驻车位置要求较低，通过横板、螺纹杆、螺纹管和支杆之间的配合，使得该地下式新能源汽车电池更换机器人可以将新能源汽车蓄电池直接插入新能源汽车的底部，进而便于作业人员对蓄电池进行固定，不需要作业人员手持操作，降低作业难度，该地下式新能源汽车电池更换机器人结构简单，因此成本低廉，并且作业过程中单人可以进行操作，便于推广使用，尤其适合大量批量安装，经济投入低。

本发明涉及剪刀生产技术领域，尤其是一种自动剪刀磨刃机，包括剪刀输送装置和与剪刀输送装置配合的剪刀磨刃装置，所述剪刀输送装置包括架体、第一挡槽、第二挡槽、输送槽和送料机构，所述剪刀磨刃装置包括磨刃机本体、罩壳、夹持机构、输送机构、控制器和碎屑收集机构，所述输送槽朝向磨刃机本体的一端对应于第二同步带电机远离磨刃机本体的一端处配合，夹持机构能够位于输送槽处对剪刀进行夹持，本发明能够进行自动剪刀送料和剪刀磨刃，减少了工人靠近磨刃机处使得磨刃机对工人造成损伤的情况。

本发明涉及一种打药装置，尤其涉及一种农业移动式打药装置。提供一种药液喷洒均匀，工作人员使用时不必携带在身上，避免长期使用产生压力带来伤害的农业移动式打药装置。提供了这样一种农业移动式打药装置，包括：底盘，底盘底部两侧均转动式设置有滚轮；第一立柱，底盘顶部一侧设置有第一立柱；手柄，第一立柱顶部对称设置有手柄；摇摆机构，底盘顶部设置有摇摆机构；喷洒机构，底盘顶部设置有喷洒机构，喷洒机构与摇摆机构配合。工作人员手持手柄将装置移动到需要农业打药的地方，启动伺服电机，继而带动活塞杆在液压缸内移动将液压缸内药水通过相近出水管在单向阀作用下从花洒喷洒出，移动装置可实现农业移动式打药。

本发明公开了一种超低温灌封胶防火玻璃，包括多层玻璃原片、阻燃胶条及超低温灌封胶；多层玻璃原片四周以阻燃胶条密封形成玻璃容腔，超低温灌封胶灌封在玻璃容腔内；超低温灌封胶的原料包括：硅溶胶溶液、有机硅、氢氧化钾、纳米亲水颗粒、成炭剂、成炭助剂、储存稳定剂、消泡剂、增塑剂、甘油。本发明公开了上述超低温灌封胶防火玻璃制备方法，搅拌状态下向硅溶胶溶液中加入氢氧化钾，调节温度至60‑80℃进行反应，真空脱泡，然后加入有机硅进行反应，接着加入纳米亲水颗粒、成炭剂、成炭助剂、储存稳定剂、消泡剂、增塑剂、甘油搅拌均匀，向玻璃容腔中进行填充，固化得到超低温灌封胶防火玻璃。

本发明公开一种不对称的噻吩并吲哚核小分子受体材料及其制备方法，涉及有机太阳能电池材料领域。本发明的受体材料的结构通式为：其中Ar1和Ar2为独立的芳香基团，R1为C1‑C20的烷基，R2为C2‑C12的烷基或烷基芳香基。本发明的小分子受体材料以噻吩并吲哚为核，具有不对称的化学结构，与现有的并七元稠环小分子受体材料相比，本发明具有显著红移的吸收光谱，提高了对太阳光的利用率；能显著提高有机太阳能电池的光电流；应用于太阳能电池时的能量转换效率高的优点。

本发明涉及焊接辅助设备技术领域，具体是涉及一种遥控式幕墙骨架焊接接火盘，包括有底盘架、第一履带机构、第二履带机构、防撞组件、剪刀式升降机构、接火盆、储料箱组件、控制器和遥控器，第一履带机构和第二履带机构分别位于底盘架的两侧，剪刀式升降机构位于底盘架的顶部，防撞组件环绕升降机构设置，储料箱组件位于剪刀式升降机构的工作端，接火盆位于储料箱组件的进料口，第一履带机构、第二履带机构、防撞组件、和剪刀式升降机构均与控制器电连接，控制器与遥控器连接，该技术方案可以跟随工人的工作点进行移动，而且可以保护自身设备的安全性，大大提高了工作的效率。

本发明属于物品智能识别领域，涉及一种样本高效标注的物品识别方法；工艺步骤包括：S11、根据需求准备相应类别的静态图片作为训练样本进行训练，形成训练数据集；S12、进行图像标注，将所有的样本标注文件结合得到最后的训练样本数据，用于训练物品检测模型；S13、采用resnet‑101骨干网络进行模型的训练；通过修改训练参数在已有模型的基础上进行多次模型训练操作，直到得到一个满足自己需求的模型；S14、采用mask rcnn算法进行目标检测，得到预测类别、分割的目标区域的轮廓信息和边界框；所述方法减少了背景的干扰，有效提高了目标匹配的准确度，减少了计算量，提高了目标匹配速度；同时本发明的样本标注方式可大量减少样本标注时间，节省人力和时间。

本发明公开了一种无线宽带自组网传输方法，本发明提出一种无线宽带自组网的传输方案，针对移动环境下，无线宽带自组网发送端和接收端之间传输距离逐渐变大，信道条件逐渐恶化的情况，通过调整物理时频资源分配方式和业务模式，解决远距离通信时传输中断问题；本发明方案通过改变物理资源分配方式增加了发送节点的覆盖范围，降低了网络部署成本。同时在移动环境下，随着传输距离的增加，通过有序降低业务模式实现了业务不中断。