本发明公开一种共形液晶光学相控阵天线及其波控方法和装置，应用于自由空间激光通信、激光雷达等领域；为解决现有的平面型液晶光学相控阵列天线存爱的视场范围窄、对飞行器表面空气动力学性能影响大、天线面积有限和天线安装灵活性较低等问题；本发明的共形液晶光学相控阵天线的核心器件采用共形的设计方案，以形成共形液晶光学相控阵列天线，不仅能够达到更大的角覆盖范围，还能够降低天线对通信终端空气动力学性能的影响；本发明的共形液晶光学相控阵具备较大大波束扫描范围，能实现更宽的空域角度覆盖。

本发明公开了一种激光点云特征的提取方法，包括如下步骤：选取中心点Pc，以该点为球心，r为半径，形成球形区域S1；求S1内所有邻域点组成的多面体的质心Pc'的坐标；在S1内重新划分一个同心的球形区域S2，S2的半径小于球形区域S1的半径，并求S2内所有邻域点组成的多面体的质心Pc”的坐标；在Pc、Pc'、Pc”三个点组成的平面内建立坐标系，坐标系原点为Pc点；将球形区域S1内所有点的坐标都转换到新建的坐标系下，然后将所有的邻域点分别和球心Pc连接组成向量，将所有的向量进行矢量叠加，求得的矢量即为中心点Pc的特征。本发明所公开的方法能够快速提取出点云的特征，并且对于初始值的选定不是非常敏感，提高了鲁棒性，对于不同场景具有较好的适应性。

一种非对称双面加工钻孔装置，包括箱体，所述箱体内部设有调节板，所述箱体内壁顶部和底部转动连接的第一丝杠，所述第一丝杠穿过调节板并与其螺纹连接，所述箱体内部设有阵列分布的第一辅助滑杆，本发明有益的效果是：本发明结构简单，操作简便，在工件和装夹工件的机构上下两方设置两个同轴钻头，能够在对工件本身和装夹工件的机构不做拆卸和反转的情况下进行双面加工，既能够加工通孔也能够加工盲孔，还能够保证加工精度，在对工件进行背面加工时，工作人员能够通过无需通过观察装置便能知晓钻孔的深度，大大提高了加工效率，简单高效，方便快捷。

一种快速拆卸3D打印成型平台，包括底座，所述底座上固定安装有箱体，所述箱体顶部设有通口，所述通口内壁固定安装有导热片，所述箱体内壁顶部固定安装有与导热片接触的半导体制冷片，本发明有益的效果是：本发明结构简单，操作简便，利用半导体制冷片在平台上设置均匀的结冰层，并对结冰层进行修磨，使得结冰层与平台平齐，在进行3D打印时将产品打印在结冰层顶部，这样一来不但能够使得工件底部与平台粘黏牢固，且能使得胶条快速成型防止热熔，在3D打印完毕后，反接半导体制冷片电极，使得冷端发热，热端发冷，快速融化结冰层，使得产品能够轻而易举的拆卸，且不对产品本身造成任何损伤，简单高效，方便快捷，实用性强。

本发明是一种测距装置和测距方法，该测距装置包括主动光源，用于向目标物发射周期性调制的测量光；接收装置，用于接收从目标物返回的测量光，以及信号处理装置，用于对接收装置的测量信号进行处理生成统计结果，所述接收装置具有至少一个SPAD，所述周期性调制的测量光被配置为具有若干个周期的脉冲序列，每个周期包括脉冲期和空档期，在一个脉冲期内具有至少两个光脉冲，且每个周期的长度大于或等于所述SPAD的单次工作时间，单个脉冲期内所述SPAD只响应一次光脉冲触发事件。本发明能够克服现有技术中SPAD测距容易被环境噪声干扰而导致的结果不准确的问题。

本发明公开了一种城市轨道交通突发事件时的计时装置，包括计时器本体、固定框和基板，所述基板正面的顶部和底部均开设有与固定框相适配的固定槽，所述固定框内壁的顶部和底部均转动连接有转动块，两个所述转动块相对的一侧之间固定连接有固定杆，固定槽内壁正面的顶部和底部均固定连接有限位杆，本发明涉及数字时钟技术领域。该城市轨道交通突发事件时的计时装置，通过将固定框套设在限位杆上以及对限位杆进行限位固定，从而完成对计时器本体的安装作业，同时第一磁铁和第二磁铁的设置可进一步增加了计时器本体安装时的稳定性，整个安装过程操作方便，且不存在通过螺栓固定麻烦和容易松动的问题，便于计时装置的长期使用。

本发明公开了一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置，横向锁止装置包括前端锁止装置、前端锁止固定板、后端锁止装置及后端锁止固定板，前端锁止装置及后端锁止装置分别安装于换行小车底盘的两侧，前端锁止装置布置于换行小车底盘的前端位置，后端锁止装置布置于换行小车底盘的中后部，前端锁止装置及后端锁止装置在换行轨道外侧分别对应有前端锁止固定板和后端锁止固定板，该发明结构合理，可在换行小车停止后进行自动锁止固定，防止换行小车前后移动和侧翻，提高清扫机器人系统运行过程中的安全性。

本发明公开了一种用于光伏组件清扫机器人运输小车的向下锁止装置，运输轨道布置于各排光伏组件一侧，并与光伏组件边缘相平行，运输小车搭载清扫小车行走于运输轨道之上，运输轨道内侧设置有若干锁止轨道框，运输小车上装有四套车载锁止装置，向下锁止装置包括车载锁止装置及锁止轨道框，该发明结构合理，通过内设有纵向的丝杠锁柱的第一锁止装置、第二锁止装置、第三锁止装置和第四锁止装置，实现运输小车纵向锁止功能，解决了运输小车在运行过程中因重力作用和其它意外而产生滑移的问题，提高了机器人运行过程中的安全性。

本发明涉及一种光效应雨刮器及其控制方法、车辆，光效应雨刮器包括导流板及发光模组，所述发光模组用于发射能调节人体生理节律的光线，所述导流板的第一侧用于安装刮片，所述导流板的第一侧或者与所述第一侧相对的第二侧设有透光件，所述透光件用于将所述光线向所述第一侧或所述第二侧射出。当发光模组发出调节人体生理节律的光线时，所述光线通过所述透光件射出，驾驶员透过前挡风玻璃或者后挡风玻璃能看到所述光线，抑制人体褪黑素的分泌，提高驾驶员的警觉性，注意力更集中，更有助于驾驶安全；发光模组可以随导流板及刮片一起做往复的摆动，对车外人员的视觉警示效应，进一步提高驾驶安全性。

本发明提供一种智能化的机器人流水线加工设备，包括工作架，加固杆，输送带，调节座结构，连接座，机械手臂，抓手，安装板，气缸，推板，防护收集箱结构，安装紧固架结构和控制器，所述的工作架上部安装有输送带，同时内壁的下部焊接有加固杆；所述的调节座结构安装在输送带下表面的纵向中间部位，同时上端安装有连接座；所述的机械手臂一端安装在连接座的上表面，另一端与抓手连接。本发明调节座结构的设置，有利于方便的调节连接板后部与输送带之间的间距，进而可以使机械手臂与输送带之间的间距到达合适的间距，同时也方便的使该设备在恶劣的环境下，更加方便的调节该设备。