本发明公开了一种基于面阵结构光3D视觉的焊缝检测分割方法，包括获取相对应的焊缝接头纹理图和点云数据，由点云提取焊缝母材区域轮廓生成假设的焊缝接头候选集，通过纹理图用于点云的对应获得母材外轮廓，并在此基础上完成焊缝ROI区域的提取，通过基于HOG特征向量的SVM支持向量机识别判断焊缝ROI区域是否存在焊缝，对焊缝ROI区域所对应的焊缝接头母材区域表面拟合，以及基于拟合表面的ROI区域内所对应的点云焊缝外形主体分割提取。本发明还公开了基于面阵结构光3D视觉的焊缝检测分割装置。本发明对于焊缝检测的可靠性和效率均较高。

本发明公开了一种机器人焊缝铣削轨迹的提取方法，包括步骤1、将焊缝二值化掩码图像细化。步骤2、对细化后的焊缝二值化掩码图像进行降采样。步骤3、焊缝轨迹起点和终点确定：使用焊缝轨迹点中靠近焊缝首尾部分的点拟合直线，求出拟合直线与焊缝掩码的交点作为焊缝轨迹起点和终点。步骤4、焊缝轨迹点邻近工件平面分割。步骤5、焊缝轨迹点法向量提取：计算每个焊缝轨迹点集合中的点所对应的邻近工作平面点云集合的质心以及协方差矩阵的特征向量。步骤6、焊缝轨迹6D描述：计算焊缝轨迹点对应的点云的3D坐标表示的3D点在该点邻近工件局部平面方程的投影坐标。本发明实现焊缝铣削轨迹的6D描述，便于机器人实现自动化焊缝铣削。

本公开的实施例提供一种焊缝表面缺陷检测方法、系统、电子设备及存储介质。方法包括：获取焊缝表面的RGB图和深度图；将RGB图和深度图分别输入预先训练的焊缝表面缺陷检测模型，得到检测结果。其中，焊缝表面缺陷检测模型包括依次连接的主干网络和FPN网络，主干网络包括相互并行的RGB图分支、深度图分支以及分别位于RGB图分支和深度图分支各有效特征层之间的融合模块。本公开的实施例通过对YOLOv8的主干网络添加与之对称的并行分支，分别将RGB特征与深度特征于有效特征层输入融合网络，将融合后的结果作为新的有效特征输入到FPN网络，解决了焊缝RGB图像缺少高度信息的问题，提高了对于焊缝表面的缺陷检测能力。

本发明公开了一种基于结构光视觉的航空叶片叶尖轨迹生成方法，包括以下步骤：通过3D面结构光相机捕获航空叶片的叶尖点云并滤波去噪得到均匀化点云；采用主成分分析方法确定局部法向并确定切平面，由在切平面的投影向量角确定均匀化点云中的边缘点云；采用主成分分析方法确定均匀化点云中边缘点所代表的叶尖第一主方向，构建新的空间坐标系并在XY和XZ维度以带有端点约束的多项式通过最小二乘法求解拟合中间线，再将拟合得到的中间线转换回原始坐标。本发明能够在适应不同尺寸的航空叶尖，对其进行中间线提取，在适应性、计算效率和抗噪能力方面均有所提升。

本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种基于天空伪影剔除的建筑物多视图三维重建方法及装置。所述方法包括：采集建筑物的多视图图像集，并对多视图图像集进行分辨率优化处理，得到输入图像数据；通过U²‑Net网络对输入图像数据进行天空区域分割，生成天空区域掩码图；通过基于多尺度窗口的块匹配算法对输入图像数据进行深度图估计分析，得到深度图集；基于天空区域掩码图，过滤深度图集中对应天空区域的深度估计数据，得到天空区域剔除后的深度图；对天空区域剔除后的深度图进行逐帧融合，生成三维点云模型。本申请提高基于天空伪影剔除的建筑物多视图三维重建方法的效率及准确率。

本公开的实施例提供一种机器人巡检语义‑拓扑地图构建方法、系统、设备及介质。方法分为室内外定位、环境感知和语义‑拓扑地图构建三个部分。室内外定位主要通过激光雷达和彩色相机作为里程计，为机器人提供固定频率的位置与姿态估计；环境感知则将彩色相机的图像作为输入，生成对象的语义标签输送给语义‑拓扑地图构建部分；通过聚类算法，生成多级的语义节点以构建语义‑拓扑地图，提供给机器人进行巡检。本公开结合了环境语义信息和机器人导航需求，从环境的语义信息中抽象出高级语义节点，帮助机器人深入理解地点概念，作为导航决策的关键要素，生成高效精简的可导航地图，具有地图精度高、效率高、系统运行速度快、所需内存空间小的特点。

本发明提供一种基于自适应多尺度窗口的多视图深度估计方法及应用，所述方法包括：在图像集合中确定参考图像和匹配图像；计算参考图像的各个目标像素在参考窗口下的纹理系数，并将纹理系数与第二阈值进行比较；计算参考图像中的目标像素在匹配图像中的对应像素，计算第一匹配窗口和第二匹配窗口之间的第一匹配代价：根据第一匹配代价对参考图像的各个目标像素进行邻域优化，以获取各个目标像素的最优深度值；对各个目标像素的最优深度值进行随机优化，以获取各个目标像素的最终深度值；将参考图像的各个目标像素的参考窗口的尺度缩小，以对各个目标像素的最终深度值进行窗口优化。本发明的一个技术效果在于，实现了对场景深度的高效、准确的估计。

本发明公开了一种货架搬运自适应防晃动机构、搬运AGV及搬运方法，防晃动机构包括底座、中间座以及上座体；上座体相对于中间座滑动安装，且两者间设置有第一弹性元件；中间座与底座构成第一滑动关系，且两者之间设置有第二弹性元件；底座上安装有滑块，滑块与底座构成第二滑动关系；第一滑动关系与第二滑动关系两者能够联动；滑块与上座体两者中，一者上具有传感器，另一者上具有感应特征。本发明中，第一滑动关系与第一弹性元件的设置可以在货架与搬运AGV之间起到缓冲作用，有效抑制货架的晃动；通过设置具有联动关系的第一滑动关系与所述第二滑动关系，可以使用货架的重量自动调节传感器与感应特征之间的距离，从而确定货架的运动加速度限值。

本发明涉及有机发光材料领域，具体公开了用于肝素检测和pH响应的AIE荧光探针、合成方法以及应用，具有AIE性质的荧光探针为BDA‑4COOH，这种荧光探针可以灵敏地对于不同的pH进行荧光响应，其荧光强度表现出显著的变化而且灵敏度极高，因此具有很高的应用价值；荧光探针BDA‑4COOH在一定条件下对鱼精蛋白具有较强的结合能力，利用肝素可以和鱼精蛋白发生拮抗作用从而实现了对肝素的异性响应。并且本发明所合成的AIE荧光探针具有较大的改造空间，可以进行基团修饰，大大提升了探针应用于生物体内的可能性。

本发明提供了一种AIE荧光分子的合成方法及其在2,4,6‑三硝基苯酚检测中的应用，合成方法包括如下步骤：合成9,10‑二氯甲基蒽，合成磷叶立德10‑二(二乙氧基磷酸甲基)蒽，合成DVA‑4P。本发明可以用于爆炸物2,4,6‑三硝基苯酚的荧光检测，并具有极高的灵敏度和选择性；基于上述荧光探针开发的2,4,6‑三硝基苯酚的检测试纸可以极大的降低检测的难度，实现快速对2,4,6‑三硝基苯酚的荧光比色传感，具有很高的应用价值。