本发明公开一种三级减压笼套式节流阀，包括阀体以及设置在所述阀体上的阀盖，所述阀盖上通过开设的第一安装口安装有阀杆，阀杆的上端设置有手轮，在阀体上开设有入口流道和出口流道，入口流道和所述出口流道之间设置有节流阀芯，节流阀芯包括由外向内同轴嵌套的一级笼套、二级笼套和三级笼套，在一级笼套、二级笼套与三级笼套的侧壁上分别开设有一级节流孔、二级节流孔和三级节流孔，三级节流孔在所述三级笼套的圆柱面上按列依次设置了3、2、5、4、1、6个，且阀杆的下端通过所述阀体上开设的第二安装口延伸至三级笼套内。本发明的目的在于提供一种通过提高压降范围，降低作业成本的三级减压笼套式节流阀。

本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。

本发明公开了一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置，包括：连接平台，连接平台上设有无人机连接部位、释放部位，释放部位包括安装块和释放开关，安装块上滑动配合有滑块，释放开关能够限制滑块滑动；连接平台上连接有主弹簧；连接平台上还设有驱动滑块滑动的驱动单元；爪部，爪部为欠驱动式手爪，爪部包括脚掌和四根手指；腿部，包括下肢连接部、大腿、关节部、小腿和爪部连接部，大腿与连接平台通过下肢连接部活动连接，小腿与爪部通过爪部连接部活动连接；传动单元，传动单元包括爪部绕线机构、关节绕线机构、滑块拉线机构和释放部位绕线机构。本发明拥有强大的树栖能力的无人机，能够停靠在树枝上执行任务，大大节省电池电量。

本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。

本发明公开了含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法，首先通过建立里程计运动模型预测粒子位置，并利用DM码数据信息修正其参数，再建立DM地标观测模型更新粒子重要性权重；其后在改进的粒子重采样过程中根据相机观测似然增加固定数目的随机粒子，以获得更准确的粒子分布来有效提高定位精度，同时减弱了蒙特卡洛(MCL)算法粒子退化，改进算法解决了机器人位置漂移与劫持问题；最后通过DM地标轨迹纠偏不断修正其位姿，提高机器人全局导航精度，基于组合导航机器人平台进行实验。

本发明属于力反馈设备技术领域，涉及一种应用于人力反馈设备的主手夹持装置，包括安装支架、伞齿轮传动组件、夹持连杆组件、丝线传动组件和动力源；安装支架用于连接本装置与力反馈系统中其它组件并且固定本装置中的各类传动组件、动力源；夹持连杆组件用于模拟手术器械中的夹持设备，并将向内挤压运动转化为一个直线往复运动；丝线传动组件用于将动力源控制的力反馈准确传递至夹持连杆组件；伞齿轮传动组件用于完成动力源与丝线传动组件的传动和运动方向的转换，该主手夹持装置可以将经由力反馈系统控制提供手部握持端的力反馈，可支持力反馈系统在医学培训场景的应用中对夹持式手术器械的模拟。

本发明公开了一种监督式学习的颜色识别方法，包括如下步骤，1)采集数据：a)收集不同光照环境下6种魔方块颜色图像；b)将图像空间从RGB转化到HSV空间；c)选取图像RGB和图像HSV特定区域，取平均值，得到RGB、HSV颜色空间内R,G,B,H,S,V的六组数据；d)每组数据标注颜色信息；2)建立SVM模型：e)将1)中采集数据(R,G,B,H,S,V)作为六维空间一个点；f)建立六维空间，将步骤1)中不同光照环境下收集的大量数据全部映射到六维空间里；g)使用五维的平面把六维空间划分成六个区域，保存模型参数；3)通过摄像机获取待复原魔方图像，收集魔方指定区域的RGBHSV六个值的平均值，提取SVM训练模型进行颜色识别，判断该点位于六维空间的哪个区域。

本发明公开了一种魔方复原机械结构，包括三个L型的支撑板，支撑板的两边长度相同，三个支撑板的两端依次首尾相连且三个支撑板所处平面两两相互垂直，相邻两个支撑板绕两者之间的连接点转动90°能够相互重合，其中两个支撑板的拐点处垂直安装有手臂，手臂的前端安装有手指，手臂的后端连有步进电机和联轴器，两个手指正对第三个支撑板的拐点处安装有摄像头，手指上安装有数字舵机，数字舵机与步进电机和联轴器电连接。本发明一种魔方复原机械结构，通过三个钢板连接在一起，形成三个点的支撑结构，不仅结构简单，容易调整，同时操作过程中的结构稳定性高，不易发生形变等情况。

本发明涉及一种框架式平面三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为框架式结构，所述该压电谐振自致动机构包括四组结构完全相同的串联式柱状纵振压电换能器及其连接装置，每组串联式柱状纵振压电换能器可以视为由两个三角梁连接的两个柱状纵振压电换能器构成。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相电压激励信号分别激励四组串联式柱状纵振压电换能器的纵振，实现其在平面上的三自由度致动功能。

本发明提供了一种基于仿生螺线的光照补偿及图像增强方法，该图像增强方法包括以下步骤：步骤S1，获取待处理的原始图像；步骤S2，分离出图像的亮度层和色彩层，其中色彩层是物体本来属性保留；亮度层包含光照信息进行单独处理；步骤S3，对亮度层进行仿生螺线的照度分析，并根据自适应平滑算法，得到新的亮度层；步骤S4，将新的亮度层与原来的色彩层合并，得到增强后的图像。本发明的方法使得图像明亮部分的亮度减少、阴影部分的亮度增加、整个图像的亮度比较均匀，亮度过高和过低部分的细节都得以显现，与此同时提高了运算效率。