本发明提供了一类新的苯基吡咯类化合物，该苯基吡咯类化合物表现出了良好的杀菌性，能够用于制备具有广谱性植物杀菌剂。并且本发明中合成路线简单，操作方便，降低了合成成本，不会对土壤、地表水和地下水等造成生态环境的污染。

本发明提供一种农业种植温室系统的能量管控方法，包括：根据目标类植株生长周期各阶段的生长变化规律，构建目标类植株生长周期各阶段的生长模型；根据温室系统中负荷设备的用电特性，构建温室系统的负荷可转移设备模型与负荷可削减设备模型；根据温室系统内空气与周围环境之间能量交互的动态关系，构建温室系统的热动力模型；根据温室系统的历史光照数据和历史气象数据，构建温室系统的光照强度模型；基于负荷可削减设备模型、光照强度模型以及热动力模型，构建温室系统的能量耦合矩阵；根据生长模型和能量耦合矩阵，构建目标类植株的生长用能模型对温室系统进行能量管控。本发明在保证目标植株的生长速率与品质的同时，降低温室系统的用能成本。

本发明公开了一种机器人单目半稠密地图三维重建方法和方法，其中方法，包括：1、以机器人搭载单目相机采集的图像作为关键帧，计算关键帧深度，形成半稠密深度图；关键帧与半稠密深度图相结合得到半稠密点云数据；2、提取关键帧边缘线段，每个边缘线段为多个像素构成的像素序列；3、将关键帧中的每个边缘线段拟合为第一3D线段，构成第一3D线段集合LD；4、对同一关键帧中的第一3D线段集合进行聚类，聚类后每个3D线段簇再次拟合为第二3D线段，用关键帧中的第二3D线段表示图像细节，简化了ORB‑SLAM得到的半稠密点云数据，实现半稠密地图三维重建。

本发明公开了一种模块化传输平台及其控制方法和路径规划方法，采用了六边形的模块体以及全向轮组来使得目标传输物能够从平台的入口传输到出口，提高了实用性能；采用多CCD相机作为平台传输信息反馈设备，通过图像拼接获取工作台面动态传输信息，并由改进的视觉处理算法对拼接图像进行轮廓提取，最后通过坐标系转换将传输目标相关信息映射到上位机图形界面中，实现货物的传输路径规划；引入矩阵干涉理论对故障模块和多目标传输物体进行分析，实现模块运动状态实时切换和动态避障的功能；本方案所述物料传输平台便于安装、易于拓展、路径规划方便，可在不改变平台结构的前提下柔性地调整物料传输路径，且能在传输过程中实时监测货物的传输状态。

本发明公开了一种过滤面积增益的高效清灰滤筒及其使用方法，包括：滤筒，滤筒周向朝向背风口的一侧为固定滤料、朝向进风口的一侧为柔性的活动滤料；固定滤料与活动滤料的截面均为弧形结构，且其之间活动连接形成闭环；滤袋内部中间通过牵引绳与用于松放牵引绳的牵引机构连接；当负压过滤时，活动滤料向内凹陷，且牵引机构拉紧牵引绳使得滤袋位于滤筒内部；当高压清灰时，活动滤料向外凸出，且牵引机构放松牵引绳使得滤袋翻折位于滤筒下方；本发明通过活动滤料与滤袋在负压过滤、高压清灰状态时相应进行翻折，以更大力度将附着在滤筒上的粉尘进行清除，大大提高滤筒表面附着粉尘的清除效果。

本发明提供一种带内锥双层滤筒的高效过滤清灰装置，包括外滤筒(1)、内锥滤筒(2)、双缝喷吹管(3)、安装盖(4)、密封盖(5)、扁球体(6)，所述安装盖(4)安装在外滤筒(1)的顶部，所述密封盖(5)安装在外滤筒(1)和内锥滤筒(2)的底部，所述扁球体(6)安装在内锥滤筒(2)的顶部，所述双缝喷吹管(3)垂直安装在扁球体(6)上部；所述外滤筒(1)和内锥滤筒(2)的过滤面为三角褶(7)与短平褶(8)相间的褶皱结构；所述双缝喷吹管(3)的气流连接管(10)与导流连接管(11)连接高压气流管(9)，分别通向下部喷吹管罩(12)与喷吹管体(13)。本发明具有过滤面积大、脉冲气量大、清灰效率高等优点。

本发明涉及一种巷道清扫吸尘车，所述的矿用本安驱动平台(1)前部通过减震转动装置(3)活动连接水平安装的吸尘罩主体(2)，水平安装的吸尘罩主体(2)通过吸尘硬管Ⅱ(214)连接集尘清灰装置(6)，矿用本安驱动平台(1)后部车架上固定安装后置清扫吸尘装置(5)，后置清扫吸尘装置(5)上部表面固定连接集尘清灰装置(6)，矿用本安驱动平台(1)中部通过转动装置(4)活动连接垂直安装的吸尘罩主体(2)，本发明可以高效迅速地对巷道侧壁和底板进行清扫的同时无需用水，可以有效地保证在岩土隧道、煤矿巷道等地下施工场所的环境卫生，并能有效杜绝水资源的浪费。

本发明公开了一种回风巷道空气净化系统及其净化方法，包括吸风罩；旋风除尘机构，具有旋流风筒、以及用于承接旋流后粉尘的卸灰组件；旋流风筒具有内风筒与外风筒；内风筒内设有螺旋板、下端设有多个落粉口；净化主体机构，具有通过花板分为上下层且透气的箱体、位于下层的粉尘过滤单元、以及位于上层的气体吸附单元；箱体下层与旋风除尘机构连通；气体吸附单元具有多个吸附有害气体的活性炭吸附板，多个活性炭吸附板围成与轴流风机连接的净风通道。本发明不仅提升除尘效率、延长滤筒的使用寿命，降低粉尘粉尘浓度、粒径、气体流速等因素对除尘效果的影响，而且实现对空气中有害气体的去除，提高回风巷道中气流的净化效果。

一种回风巷分布式密闭干式除尘系统及其除尘方法，该系统沿回风巷的风流方向一前一后设置两套，且除尘器沿着两侧巷道壁错开布置；压入式风机安装在除尘器箱体前侧，在气囊Ⅰ、气囊Ⅱ上均设置气孔，智能抽压气装置Ⅰ、智能抽压气装置Ⅱ分别通过刚性管连接气孔；气囊Ⅰ设置在远离除尘器侧，并在其内部设置过滤网，气囊Ⅰ、气囊Ⅱ独立使用，充气后的气囊Ⅰ与气囊Ⅱ的相邻侧贴合，气囊Ⅰ与气囊Ⅱ的相对侧贴紧巷道壁，且后部干式除尘系统的气囊Ⅰ紧贴除尘器尾部；气管可上下移动的设置在过滤网的一侧，在气管上布置高压喷嘴，高压喷嘴正对着过滤网；本发明结构简单，操作方便，能够密闭集中控尘，分级高效低阻除尘，且除尘过程中不使用水，清灰效果好。

本发明提供了一种主动均压易清灰高效除尘器及清灰方法，主要包括箱体、过滤器主体、喷吹单元和连接轨。该过滤器通过箱体内的横隔板将内部空间分为净气室和除尘室，并通过气体入口实现气流的引导。喷吹单元通过脉冲控制器和喷吹管的配合，在清灰阶段实现对过滤器主体的高效清洁。过滤器主体由刚性褶皱滤板和柔性褶皱滤板组成，采用展开式滤板卡嵌结构，并配备弹性密封条和花板密封结构以确保密封效果。该装置通过脉冲喷吹和协同清灰机制，实现了清灰效果的均匀性和高效性。通过改进的结构设计，本发明能够大幅提升清灰效率、延长设备寿命，确保过滤系统的长期稳定运行。