本发明提供了一种厨余垃圾粉碎用的动力装置，属于环保设备技术领域。进水管和下水管之间设置有一阀体，排污出水管连接下水管，高压进水接管和高压出水接管之间的阀体内转动连接有一粉碎轮，排污进水接管和排污出水接管之间的阀体内转动连接有一圆形的滤网，滤网靠近排污进水管的一端面上周向均匀设置有若干导柱，相邻导柱之间具有间隙，粉碎轮的周面上具有与各导柱对应的啮齿；粉碎轮的中部具有一贯穿粉碎轮两端面的通水孔，通水孔内具有螺旋的导水片。本发明具有能够通过水流作为动力源，简化厨余处理装置的结构等优点。

本发明提供了一种避免危废污染的废品输送装置，属于危废处理技术领域。所废品输送装置包括若干转轮和牵引在转轮上的输送链，输送链包括首尾相连的若干链节，容纳框的两个侧壁上分别具有两条导槽；导杆的两端分别滑动连接在容纳框两个侧壁上正对的两条导槽内，两根导杆之间连接有一软质的兜袋，兜袋的开口处连接两根导杆，容纳框上固定设置有能够对兜袋进行支撑的支撑板，支撑板与容纳框之间形成一出料口；支撑板的外侧面上固定设置有一凸筋，转轮上设置有能够与凸筋对应的限位槽；导杆的两端分别连接有一拉簧，拉簧的两端分别与导杆和容纳框相连，拉簧具有拉动两根导杆相互远离的趋势。本发明具有能够在输送过程中关闭储料空间等优点。

本发明提供了一种膏状废品焚烧用的塔结构，属于危废处理技术领域。包括焚烧塔，焚烧塔内壁设置有一螺旋状的导料储料管，导料储料管的上端为入料端，入料端连接一伸出焚烧塔之外的入料管，导料储料管的下端为下料端，下料端连接一伸出焚烧塔之外的出料管，导料储料管上具有一缺口，缺口与导料储料管平行，缺口朝向焚烧塔的中部，焚烧塔的顶部收缩形成一出气管。本发明具有能够提高热利用率和焚烧效率等优点。

本发明提供了一种膏状废品的塔式焚烧系统，属于危废处理技术领域。本塔式焚烧系统包括基架、焚烧塔和送料输送带，焚烧塔内壁设置有一螺旋状的导料储料管，导料储料管的上端为入料端，入料端连接一伸出焚烧塔之外的入料管，导料储料管的下端为下料端，下料端连接一伸出焚烧塔之外的出料管，导料储料管上具有一缺口，缺口与导料储料管平行，缺口朝向焚烧塔的中部，焚烧塔的底部设置有热源，焚烧塔的顶部收缩形成一出气管。本发明具有能够提高热利用率和焚烧效率等优点。

本发明提供了一种磷煤制球方法，属于化工技术领域。将磷矿石粉末、硅石粉末、焦炭粉末和水按比例混合，送入挤出桶内，在挤出螺杆的作用下将混合物挤入料槽内，减速电机驱动刮料转筒上的刮板将挤出孔出来的物料分断式刮入料槽内，鼓风机作用下，气流有料槽底部进入料槽内，并伴随加热，携带粉末的废气由转杆进入通气管，最后进入加热腔内，加热腔内气压升高，部分废气再次进入料槽内，通过废气的循环使由上至下滚动的磷煤坯件进行初步干燥，在接料板收集外表面被干燥和整平的坯件。本发明具有能够通过对坯件进行预干燥，以提高其在烧结过程中的抗变形能力等优点。

本发明提供了一种磷煤制球过程中的废气再循环系统，属于化工技术领域。包括机座、挤出桶、刮料转筒和减速电机，挤出桶的下端固定设置有一外护罩，刮料转筒与减速电机的输出轴相连，减速电机的壳体固定在外护罩上，刮料筒的外壁面周向均匀设置有若干刮板，减速电机的输出轴上固定设置有一回流管，回流管与刮料转筒固定相连，回流管上转动连接有一固定在机座上的中空转筒，中空转筒与回流管相连通，中空转筒连接一通气管，通气管与外护罩的顶部相通，刮料转筒的底部开设有与各料槽一一对应的溢流孔，料槽的上端与外护罩顶部相通，通气管上设置有将外护罩内的热气鼓入加热腔内的鼓风机。本发明具有能够避免废气外排等优点。

本发明提供了一种自供气式口罩，属于日用品技术领域。本自供气式口罩包括本体和连接本体的系带，滑套与阀筒之间连接有一蓄力弹簧，阀筒内转动连接有一转杆，转杆的中部固定设置有一叶轮，阀筒内具有转动腔和连接转动腔的出气通道，出气通道连通外界、转动腔和单向通气骨架的内侧，叶轮位于转动腔内，转杆的两端分别具有一齿轮，滑套内壁上具有两根分别与两个齿轮对应的齿条，齿条啮合对应的齿轮，滑套的外端固定设置有一保型骨架，保型骨架的内侧设置有一波纹状的过滤布，保型骨架和单向通气骨架之间形成一暂存腔，单向通气骨架允许气体由暂存腔进入单向通气骨架的内侧。本发明具有能够减小吸气阻力等优点。

本发明涉及高层防火领域，具体公开了一种高层外墙灭火系统，包括若干绕设在楼层边缘处的灭火单元，灭火单元包括水箱、储水管和若干灭火管，储水管竖直设置并且贯穿所有楼层，储水管的顶端与水箱连通；灭火管均水平设置，灭火管呈环状并且绕设在楼层的边缘处，灭火管与楼层的边缘处固定连接，灭火管的一端与储水管连通，灭火管朝下的一侧上设有条形槽，灭火管的条形槽处可拆卸安装有或可高温熔化的封堵件，封堵件与灭火管的条形槽处密封连接。本方案中条形槽处的封堵件能够被高温破坏或者直接进行拆卸，使得水从条形槽处溢出形成水幕，防止火势向更高楼层蔓延；同时水幕起到了对失火楼层起到降温灭火的作用。

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统，方法包括如下步骤：建立包含非完整机器人运动模型及两种区域模型的非完整多机器人系统分布式防碰撞问题模型；基于滤波位置将非完整机器人运动模型转换为单积分模型，并设计线加速度控制器及角速度控制器；基于滤波位置、两种区域模型计算非欧几里得距离与动态安全半径，设计机器人之间的防碰撞屏障函数；基于机器人之间的防碰撞屏障函数生成分布式速度指令，指导机器人在有界线速度、有界线加速度及有界角速度约束下高效避障。本发明提供的方法及系统实现了机器人稳定地高效避障，同时利用动态安全半径降低了防碰撞的保守性。

本申请适用于预测跟踪的技术领域，提供了一种基于无人直升机的跟踪控制方法、系统、终端及其介质，其方法包括先获取目标直升机的偏航通道角速度信息和高度通道速度信息，然后生成偏航通道角速度环控制律信息和高度通道速度环控制律信息，再获取目标直升机的第一运动状态信息和目标拦截对象的第二运动状态信息，然后生成期望位置信息并进一步生成规划所得指令，最后利用规划所得指令，准确地控制目标直升机进行空中拦截目标任务。本申请能够显著地减少控制系统的收敛时间，通过高阶微分反馈控制器的控制滤波补偿未知的非线性模型与扰动，达到高精度控制的目的，提高控制系统的抗干扰性，在确保效率的前提下，实现对高机动目标的精确拦截。