1.一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：包括刚体机械臂、软体抓手以及充放气系统；

所述软体抓手包括抓手底座以及若干软体手指，软体手指为采用软体材料制作而成的腔体结构，且其一侧面设有若干隙槽，软体手指周向环绕固定在抓手底座的底面，且软体手指设有隙槽的侧面朝外，抓手底座的顶面与刚体机械臂的前端相连；

所述充放气系统与每一软体手指均连通。

2.根据权利要求1所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：所述抓手底座上与每一软体手指对应处均设有通孔，软体手指上设有充放气孔，且充放气孔与抓手底座上的对应通孔连通，充放气系统与抓手底座上所设每一通孔均连通。

3.根据权利要求2所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：所述抓手底座的底面与每一软体手指对应处均设有安装槽，且软体手指位于安装槽内，并与安装槽固定连接。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：所述软体手指采用硅胶制作而成。

5.根据权利要求1所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：所述刚体机械臂包括机械臂底座、旋转体以及第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂机械臂底座中设有第一驱动机构；

旋转体转动设置在机械臂底座上，且其旋转轴线为竖直状态，旋转体中设有第二驱动机构，机械臂底座中所设第一驱动机构与旋转体相连，用于驱动旋转体转动；

第一机械臂转动设置在旋转体上，且其旋转轴线为水平状态，第一机械臂中设有第三驱动机构，旋转体中所设第二驱动机构与第一机械臂相连，用于驱动第一机械臂转动；

第二机械臂转动设置在第一机械臂上，且其旋转轴线为水平状态，第二机械臂中设有第四驱动机构，第一机械臂中所设第三驱动机构与第二机械臂相连，用于驱动第二机械臂转动；

第三机械臂转动设置在第二机械臂上，且其旋转轴线为水平状态，第二机械臂中所设第三驱动机构与第三机械臂相连，用于驱动第三机械臂转动，第三机械臂中设有第五驱动机构，第五驱动机构与抓手底座相连，用于驱动软体抓手转动。

6.根据权利要求5所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构均包括第一驱动电机，第一驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构中第一驱动电机的输出端通过传动带分别与旋转体、第二机械臂和第三机械臂相连，第二驱动机构和第五驱动机构中第一驱动电机的输出端分别与第一机械臂和抓手底座直接相连。

7.根据权利要求1所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：还包括运动机构，刚体机械臂的末端固定设置在运动机构上。

8.根据权利要求7所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：所述运动机构包括底盘以及固定在底盘上的驱动组件，驱动组件包括第二驱动电机以及麦克纳姆轮，第二驱动电机通过电机固定件在固定在底盘上，麦克纳姆轮与第二驱动电机的输出轴相连。

9.根据权利要求7或8所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：还包括视觉模块，视觉模块固定设置在运动机构上。

10.根据权利要求9所述的一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：所述视觉模块包括摄像头和固定座，摄像头通过固定座固定在运动机构上。