1.一种基于多自由度机械臂的柔性抓取装置，包括连接机构（01）；其特征在于，还包括提升机构（02）、三组抓取机构（03）和三组导向机构（04），提升机构（02）安装在连接机构（01）上并带动抓取机构（03）升降，三组抓取机构（03）均安装在提升机构（02）上并对物品进行夹取，三组导向机构（04）均安装在连接机构（01）内并对抓取机构（03）进行导向挤压；

连接机构（01）包括连接座（11）、第一气缸（12）和保护套（13），连接座（11）与多自由度机械臂连接，第一气缸（12）的顶端与连接座（11）的底端连接，保护套（13）的顶端与第一气缸（12）的底端连接，保护套（13）的内部设置有空腔。

2.如权利要求1所述的一种基于多自由度机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，提升机构（02）包括第二气缸（21）、固定板（22）、立柱（23）和三组微型气缸（24），第二气缸（21）的顶端与保护套（13）的空腔内壁顶端连接，固定板（22）的顶端与第二气缸（21）的底端连接，立柱（23）安装在固定板（22）上，三组微型气缸（24）均安装在立柱（23）上。

3.如权利要求2所述的一种基于多自由度机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，抓取机构（03）包括铰链（31）、连接板（32）、弧形夹板（33）和软垫（34），铰链（31）安装在固定板（22）上，连接板（32）安装在铰链（31）上并与微型气缸（24）转动连接，弧形夹板（33）安装在连接板（32）上，软垫（34）贴敷在弧形夹板（33）上。

4.如权利要求3所述的一种基于多自由度机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，还包括软垫（34）为橡胶材质，软垫（34）表面刻有防滑纹。

5.如权利要求1所述的一种基于多自由度机械臂的柔性抓取装置，其特征在于，导向机构（04）包括支架（41）、转轴（42）和导向辊（43），支架（41）安装在保护套（13）的空腔内，转轴（42）转动安装在支架（41）上，导向辊（43）安装在转轴（42）上。