1.一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：包括机架、松土机构、扶正机构、拔出机构、除土机构、平调机构、运移机构、收紧机构、绑扎机构、收集箱及履带式行走机构；所述松土机构数量为两套，两套松土机构镜像对称分布在机架最前端；所述扶正机构位于机架最前端且位于两套松土机构中间；所述拔出机构位于扶正机构后方且设置在平调机构上；所述除土机构位于拔出机构下方的机架上；所述平调机构数量为两套，两套平调机构对称分布在除土机构的左右两侧，平调机构倾斜设置在机架上；所述运移机构位于除土机构后方的机架上；所述收紧机构位于运移机构后方的机架上；所述绑扎机构位于收紧机构后方的机架上；所述收集箱位于绑扎机构后方的机架上；所述履带式行走机构设置在机架底部。

2.根据权利要求1所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述平调机构包括平调机构支座、平调电机、平调机构丝杠、平调机构丝母滑块及导向光杆；所述平调机构支座倾斜固定安装在机架上；所述平调电机固定安装在平调机构支座一端；所述平调机构丝杠与平调机构支座平行分布，平调机构丝杠一端通过轴承与平调机构支座转动连接，平调机构丝杠另一端通过联轴器与平调电机的电机轴同轴固连；所述导向光杆位于平调机构丝杠两侧且连接在平调机构支座上，导向光杆与平调机构丝杠平行分布；所述平调机构丝母滑块的丝母段与平调机构丝杠相连，平调机构丝母滑块的滑块段与导向光杆相连，平调机构丝母滑块相对于导向光杆具有平移自由度。

3.根据权利要求2所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述拔出机构包括拔出机构支座、拔出电机、主动带轮、从动张紧带轮、夹紧带轮、同步带、固定轮架、轮架摆杆及弹簧支杆；所述拔出机构支座倾斜固定安装在平调机构丝母滑块上，拔出机构支座与平调机构支座平行分布，拔出机构支座的低侧端朝前，拔出机构支座的高侧端朝后；所述拔出机构支座数量为两套且左右对称分布，两套拔出机构支座之间形成大葱植株拔出夹持通道，且大葱植株拔出夹持通道的前端呈V形，每套拔出机构支座的前端均设有主动带轮，每套拔出机构支座的后端均设有从动张紧带轮；所述主动带轮和从动张紧带轮均通过固定轮架安装在拔出机构支座上，且从动张紧带轮与固定轮架之间设置有张紧让位滑槽；所述夹紧带轮对称分布在大葱植株拔出夹持通道的左右两侧且呈直列分布，夹紧带轮端部与轮架摆杆一端相铰接，轮架摆杆另一端与固定轮架相铰接；所述夹紧带轮端部与弹簧支杆一端相铰接，弹簧支杆另一端与固定轮架相铰接，且弹簧支杆与轮架摆杆呈V字形分布；每套所述拔出机构支座上的主动带轮、从动张紧带轮及夹紧带轮之间均由一条同步带传动连接，且在同步带的表面海绵层；所述主动带轮与拔出电机的电机轴同轴固连，拔出电机固定安装在拔出机构支座上；在所述大葱植株拔出夹持通道左右两侧的拔出机构支座边部均设置有大葱植株导向挡板。

4.根据权利要求2所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述除土机构包括除土机构支座、除土主电机、除土主动链轮、除土从动链轮、除土链条、除土撞杆、除土撞块、除土副电机及除土毛刷；所述除土机构支座倾斜固定安装在机架上，除土机构支座与平调机构支座平行分布；所述除土撞块固定安装在除土机构支座的低侧端，所述除土毛刷设置在除土机构支座的高侧端，除土毛刷的刷杆通过联轴器与除土副电机的电机轴同轴固连，除土副电机固定安装在除土机构支座上；所述除土主动链轮和除土从动链轮位于除土撞块与除土毛刷之间，除土主动链轮与除土从动链轮之间通过除土链条传动连接；所述除土撞杆安装在除土从动链轮上，除土撞杆与除土从动链轮进行随动；所述除土主动链轮与除土主电机的电机轴同轴固连，除土主电机固定安装在除土机构支座上。

5.根据权利要求4所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述松土机构包括旋耕刀片、旋耕刀盘、松土电机、刀柄支臂及支臂摆转舵机；所述松土电机安装在刀柄支臂前端；所述旋耕刀盘同轴固装在松土电机的电机轴上；所述旋耕刀片沿旋耕刀盘圆周方向均匀布设；所述刀柄支臂后端与支臂摆转舵机的动力输出轴固定连接，支臂摆转舵机固定安装在除土机构支座上。

6.根据权利要求3所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述扶正机构包括扶正电机和锥形扶正毛刷；所述扶正电机固定安装在拔出机构支座上，在扶正电机外侧固定安装有电机保护罩；所述锥形扶正毛刷的刷杆通过联轴器与扶正电机的电机轴同轴固连；所述扶正电机数量为两个，两个扶正电机左右并排分布，每个扶正电机上均安装有一根锥形扶正毛刷，通过两根锥形扶正毛刷配合对大葱植株进行扶正。

7.根据权利要求1所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述运移机构包括运移机构支撑托板、运移电机、运移主动辊、运移从动辊、运移中间辊及运移传送带；所述运移机构支撑托板水平固装在机架上；所述运移主动辊一端通过轴承座与运移机构支撑托板转动连接，运移主动辊另一端通过联轴器与运移电机的电机轴同轴固连；所述运移从动辊两端均通过轴承座与运移机构支撑托板转动连接，运移从动辊与运移主动辊平行分布，运移从动辊与运移主动辊之间通过运移传送带传动连接；所述运移中间辊位于运移从动辊与运移主动辊中间处，运移中间辊与运移从动辊和运移主动辊平行分布，运移中间辊两端均通过轴承座与运移机构支撑托板转动连接；在所述运移传送带左右两侧均设置有大葱植株限位挡板，大葱植株限位挡板固定连接在运移机构支撑托板上。

8.根据权利要求7所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述收紧机构包括收紧机构支座、收紧电机、收紧机构主动丝杠、收紧机构主动丝母、收紧机构主动收紧爪、齿轮组、收紧机构从动丝杠、收紧机构从动丝母及收紧机构从动收紧爪；所述收紧机构支座水平固装在机架上；所述收紧机构主动丝杠一端通过联轴器与收紧电机的电机轴同轴固连，收紧机构主动丝杠另一端通过轴承转动连接在收紧机构支座上，收紧电机固定安装在收紧机构支座上；所述收紧机构从动丝杠与收紧机构主动丝杠平行分布，收紧机构从动丝杠两端均通过轴承转动连接在收紧机构支座上，收紧机构从动丝杠与收紧机构主动丝杠的同侧端部通过齿轮组传动连接；所述收紧机构主动丝母套装在收紧机构主动丝杠上，所述收紧机构主动收紧爪固定安装在收紧机构主动丝母上；所述收紧机构从动丝母套装在收紧机构从动丝杠上，所述收紧机构从动收紧爪固定安装在收紧机构从动丝母上，收紧机构从动收紧爪与收紧机构主动收紧爪的凹面侧正对；在所述收紧机构主动收紧爪的外侧设置有主动收紧爪导向限位板，主动收紧爪导向限位板固定安装在运移机构支撑托板上；在所述收紧机构从动收紧爪的外侧设置有从动收紧爪导向限位板，从动收紧爪导向限位板固定设置在绑扎机构上；所述主动收紧爪导向限位板与从动收紧爪导向限位板之间形成收紧爪导向滑槽，所述收紧机构主动收紧爪和收紧机构从动收紧爪位于收紧爪导向滑槽内，收紧机构主动收紧爪和收紧机构从动收紧爪沿收紧爪导向滑槽具有直线移动自由度。

9.根据权利要求8所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述绑扎机构包括口字形框架、绑扎电机、绑扎主动链轮、绑扎从动链轮、绑扎链条、绑扎胶带盘鼓、盘鼓轴、盘鼓挡片、盘鼓复位弹簧、胶带切断刀、胶带切断电机、胶带端头电动夹头、电动夹头平移电机、电动夹头平移摆杆及电动夹头平移连杆；所述口字形框架竖直固装在机架上；所述绑扎从动链轮数量为三个，三个绑扎从动链轮分别布设在口字形框架的三个角点处，绑扎从动链轮通过轴承与口字形框架转动连接；所述绑扎主动链轮数量为一个，绑扎主动链轮分布在口字形框架的口字形框架的剩余的第四个角点处，绑扎主动链轮与绑扎电机的电机轴固定连接，绑扎电机固定安装在口字形框架上；所述绑扎从动链轮与绑扎主动链轮之间通过绑扎链条传动连接；所述盘鼓轴一端固定连接在绑扎链条上，所述盘鼓挡片固定安装在盘鼓轴另一端，所述绑扎胶带盘鼓套装在盘鼓轴上，绑扎胶带盘鼓相对于盘鼓轴具有直线滑移自由度，所述盘鼓复位弹簧连接在绑扎胶带盘鼓与绑扎链条之间；所述口字形框架的左半边厚度大于右半边厚度，口字形框架的前侧为平面侧，口字形框架的后侧为非平面侧，所述绑扎胶带盘鼓与口字形框架的非平面侧滑动接触配合；所述胶带切断电机固定安装在口字形框架下端，所述胶带切断刀固定连接在胶带切断电机的电机轴上；所述从动收紧爪导向限位板水平固装在口字形框架的中下部，所述胶带端头电动夹头位于从动收紧爪导向限位板与口字形框架之间，在从动收紧爪导向限位板上开设有电动夹头导向滑槽，所述胶带端头电动夹头相对于电动夹头导向滑槽具有直线滑移自由度；所述电动夹头平移电机固定安装在胶带端头电动夹头下方的口字形框架上，所述电动夹头平移摆杆一端与电动夹头平移电机的电机轴固定连接，电动夹头平移摆杆另一端与电动夹头平移连杆一端相铰接，电动夹头平移连杆另一端与胶带端头电动夹头相铰接。

10.根据权利要求1所述的一种自动化大葱收获机器人，其特征在于：所述履带式行走机构包括行走机构支座、行走电机、主动行走轮、从动行走轮、中间支撑轮、履带、辅助轮架、辅助支撑杆及弹簧避震器；所述行走机构支座固定安装在机架上；所述主动行走轮和从动行走轮分别设置在行走机构支座的前后两端，主动行走轮与行走电机的电机轴同轴固连，行走电机固定安装在行走机构支座上；所述中间支撑轮位于主动行走轮与行走电机之间，中间支撑轮数量若干，若干中间支撑轮沿直列分布；所述辅助支撑杆一端与中间支撑轮相连，辅助支撑杆另一端铰接在辅助轮架上，辅助轮架固定安装在行走机构支座上；所述弹簧避震器一端与中间支撑轮相连，弹簧避震器另一端铰接在辅助轮架上，弹簧避震器与辅助支撑杆呈V字形分布；所述主动行走轮、从动行走轮及中间支撑轮之间通过履带传动连接。