1.一种松塔收获机器人，包括机架，所述机架两侧分别安装有用于驱动机架行进的左履带轮和右履带轮，所述机架上安装有用于驱动左履带轮转动的左电机，以及用于驱动右履带轮转动的右电机；其特征在于，所述机架上设有支撑平台，所述支撑平台上可拆装地安装有爬树机构；

所述爬树机构包括上爬树机构、下爬树机构、以及用于连接上爬树机构和下爬树机构的伸缩机构；所述下爬树机构包括转盘支架、弧形导轨、第一导向座，所述支撑平台的上端面沿竖直方向设有两个定位杆，所述转盘支架上设有两个与所述定位杆配合的定位孔；所述转盘支架上设有弧形切槽，所述弧形导轨安装在转盘支架上且位于弧形切槽的边缘处；

所述转盘支架的翻边侧面上安装有长条形的下横板，所述下横板上在靠近弧形切槽的侧面上对称地铰接有第一机械臂和第二机械臂；所述第一机械臂和第二机械臂上在远离下横板的一端分别铰接有第三机械臂和第四机械臂；所述下横板上在靠近其两端位置处分别铰接有第一电动推杆和第二电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端与第一机械臂的臂身铰接用于驱动第一机械臂绕其与下横板的铰接轴转动，所述第二电动推杆的伸缩端与第二机械臂的臂身铰接用于驱动第二机械臂绕其与下横板的铰接轴转动；所述第一机械臂和第二机械臂上在远离下横板的一端分别设有第一L形支架和第二L形支架，所述第一L形支架和第二L形支架上分别安装有第三电动推杆和第四电动推杆；所述第三电动推杆的伸缩端与第三机械臂的臂身铰接用于驱动第三机械臂绕其与第一机械臂的铰接轴转动，所述第四电动推杆的伸缩端与第四机械臂的臂身铰接用于驱动第四机械臂绕其与第二机械臂的铰接轴转动；

所述弧形导轨的内弧形侧面上设有内弧形导轨槽，所述弧形导轨的外弧形侧面上设有外弧形导轨槽；所述第一导向座上转动连接有沿竖直方向设置的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和第二转轴的上端均位于第一导向座的上方且分别固定安装有主动链轮和从动链轮，所述主动链轮和从动链轮之间设有传动链；所述第一转轴和第二转轴的下端位于第一导向座的下方且均安装有位于内弧形导轨槽内的第一导轮；所述第一导向座上安装有用于驱动第一转轴转动的第一电机；所述第一导向座的翻边上滑动连接有两个向外弧形导轨槽方向延伸的弹簧臂，所述弹簧臂上设有挡圈，所述弹簧臂上在伸向外弧形导轨槽的一端均转动连接有位于外弧形导轨槽内的第二导轮，所述弹簧臂上在挡圈和第一导向座的翻边之间套接有用于迫使所述第二导轮压在外弧形槽内的压紧弹簧。

2.根据权利要求1所述的松塔收获机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括第五电动推杆和导滑杆，所述第五电动推杆沿竖直方向安装在第一导向座上，所述导滑杆为两个且沿竖直方向并排地安装在第一导向座上；所述上爬树机构包括安装在第五电动推杆伸缩端的第二导向座，所述第二导向座的下端设有两个套接在所述导滑杆上的套管；所述第二导向座上安装有长条形的上横板，所述上横板的侧面上对称地铰接有第五机械臂和第六机械臂；所述第五机械臂和第六机械臂上在远离上横板的一端分别铰接有第七机械臂和第八机械臂；所述上横板上在靠近其两端位置处分别铰接有第六电动推杆和第七电动推杆，所述第六电动推杆的伸缩端与第五机械臂的臂身铰接用于驱动第五机械臂绕其与上横板的铰接轴转动，所述第七电动推杆的伸缩端与第六机械臂的臂身铰接用于驱动第六机械臂绕其与上横板的铰接轴转动；所述第五机械臂和第六机械臂上在远离上横板的一端分别设有第三L形支架和第四L形支架，所述第三L形支架和第四L形支架上分别安装有第八电动推杆和第九电动推杆；所述第八电动推杆的伸缩端与第七机械臂的臂身铰接用于驱动第七机械臂绕其与第五机械臂的铰接轴转动，所述第九电动推杆的伸缩端与第八机械臂的臂身铰接用于驱动第八机械臂绕其与第六机械臂的铰接轴转动。

3.根据权利要求2所述的松塔收获机器人，其特征在于，所述第二导向座上安装有振打机构，所述振打机构包括转动臂、中间臂、第三电机、转盘、连杆；所述转动臂安装在第二导向座上，所述第二导向座35上安装有用于驱动转动臂转动的第二电机；所述转动臂上在远离第二导向座的一端沿转动臂的长度方向设有导滑槽，所述中间臂的一端设有滑动连接在导滑槽内的滑块；所述转动臂上安装有第十电动推杆，所述第十电动推杆的伸缩端与滑块连接用于驱动滑块在导滑槽内滑动；所述转动臂上沿其长度方向设有导滑套，所述中间臂上设有滑动连接在所述导滑套内的导向杆；所述中间臂上在远离转动臂的一端铰接有振打臂；所述第三电机安装在中间臂上，所述转盘安装在第三电机的输出轴上，所述连杆的一端铰接在转盘的偏心位置处，所述连杆的另一端与振打臂的一端铰接。

4.根据权利要求2所述的松塔收获机器人，其特征在于，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂的相向的侧面上均设有下齿条，所述第五机械臂、第六机械臂、第七机械臂、第八机械臂的相向的侧面上均设有上齿条。

5.根据权利要求2所述的松塔收获机器人，其特征在于，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂的相向的侧面上均设有第一橡胶条，所述第五机械臂、第六机械臂、第七机械臂、第八机械臂的相向的侧面上均设有第二橡胶条。

6.根据权利要求1所述的松塔收获机器人，其特征在于，所述支撑平台的下端设有四个支撑腿，所述支撑腿的下端安装有设置在机架上的滚轮，所述机架上并排设有两个用于滚轮滚动的导向板。

7.根据权利要求1所述的松塔收获机器人，其特征在于，所述机架上安装有用于给左电机和右电机供电的第一蓄电池。

8.根据权利要求3所述的松塔收获机器人，其特征在于，两个套管之间设有U形安装板，所述U形安装板内安装有用于给第一电机、第二电机、第三电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆、第七电动推杆、第八电动推杆、第九电动推杆、第十电动推杆供电的第二蓄电池；所述U形安装板的外侧面上安装有摄像头。