1.一种无人档案库房的智能存档方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标档案位置控制档案取放机器人执行试探取放动作，并采集试探取放动作过程中的电机电流响应序列以及电机转速响应序列；

根据电机电流响应序列以及电机转速响应序列在预设时间窗口下的局部序列，获得每个时间窗口下的瞬时输入功率序列以及瞬时耗散功率序列；对瞬时输入功率序列以及瞬时耗散功率序列进行频谱分析，获得瞬时输入功率谱向量以及瞬时耗散功率谱向量；

将瞬时输入功率谱向量以及瞬时耗散功率谱向量进行匹配分析，获得每个时间窗口下的匹配结果；统计所有相邻时间窗口下所述匹配结果的差异特征，将所述差异特征与预设阈值进行对比，判断目标档案位置的接触事件状态；所述接触事件状态包括几何卡死、静摩擦力突破，以及不确定事件；

所述获得瞬时输入功率谱向量以及瞬时耗散功率谱向量，包括：

将瞬时输入功率序列以及瞬时耗散功率序列中的任意一个序列作为待分析序列，对所述待分析序列进行利用快速傅里叶变换进行处理，将得到的功率谱在多个预设频带中进行下采样，得到对应的功率谱向量；

所述将瞬时输入功率谱向量以及瞬时耗散功率谱向量进行匹配分析，包括：

依据瞬时输入功率谱向量以及瞬时耗散功率谱向量构建匹配矩阵，所述匹配矩阵的行代表瞬时输入功率谱向量中的元素位置，列代表瞬时耗散功率谱向量中的元素位置，矩阵中的元素值为对应位置两个元素之间的差值绝对值；

对所述匹配矩阵利用匈牙利算法进行寻优，得到与匹配矩阵相同大小的瞬时能量分配矩阵，所述瞬时能量分配矩阵为一个二值矩阵；将所述瞬时能量分配矩阵作为匹配结果。

2.根据权利要求1所述的一种无人档案库房的智能存档方法，其特征在于，所述瞬时输入功率序列的获取方法包括：在每个时刻下，将电流与电机力矩常数相乘，获得力矩，将所述力矩与电机转速相乘，获得所述瞬时输入功率；

时间窗口内每个时刻的瞬时输入功率构成所述瞬时输入功率序列。

3.根据权利要求1所述的一种无人档案库房的智能存档方法，其特征在于，所述瞬时耗散功率序列的获取方法包括：在每个时刻下，将瞬时输入功率以及电机转速代入至旋转系统的瞬时功率平衡方程中，得到瞬时耗散功率；

时间窗口内每个时刻的瞬时耗散功率构成所述瞬时耗散功率序列。

4.根据权利要求1所述的一种无人档案库房的智能存档方法，其特征在于，所述差异特征为相邻两个匹配矩阵之间的弗洛贝尼乌斯范数。

5.根据权利要求4所述的一种无人档案库房的智能存档方法，其特征在于，所述判断目标档案位置的接触事件状态，包括：将所述差异特征累加，得到总体差异，对所述总体差异进行归一化处理，获得归一化路径变化量；

若所述归一化路径变化量小于预设第一阈值，则判断为几何卡死状态；若归一化路径变化量大于预设第二阈值，则判断为静摩擦力突破状态；其他情况判断为不确定状态，所述第一阈值小于第二阈值。

6.根据权利要求5所述的一种无人档案库房的智能存档方法，其特征在于，所述方法还包括阈值更新过程，所述阈值更新过程包括：将无人档案库房所有档案位置划分为多个局部区域，针对每个局部区域，统计已诊断为几何卡死状态以及静摩擦力突破状态的事件样本数量；若事件样本数量小于预设数量阈值，则不进行阈值更新；若事件样本数量不小于预设数量阈值，则统计几何卡死状态事件样本的归一化路径变化量，获得更新后的第一阈值，统计静摩擦力突破状态的归一化路径变化量，获得更新后的第二阈值。

7.根据权利要求6所述的一种无人档案库房的智能存档方法，其特征在于，所述方法还包括目标档案位置的档案盒状态分析过程，包括：对于目标档案位置，在预设分析时间周期内统计所有被判断为静摩擦力突破的事件样本，所对应的归一化路径变化量构成的序列作为待分析序列；若待分析序列的长度小于预设长度阈值，则不进行档案盒状态分析过程；若待分析序列的长度大于等于预设长度阈值，则对所述待分析序列进行直线拟合，若拟合直线的斜率大于预设斜率阈值，则判断档案盒状态需要维护，否则判断为不需要维护。

8.一种无人档案库房的智能存档系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 7任意一项所述一种无人档案库房的智能存档方法的步骤。

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