1.一种基于归零神经动力学抗周期噪声的海面浮标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：建立海面浮标的位置坐标方程；

基于海面浮标的位置坐标方程构建相应的时变线性方程组；

构建改进的ZND模型，通过改进的ZND模型对时变线性方程组进行求解，得到海面浮标的坐标信息；

改进的ZND模型包括单周期噪声对应的模型和多周期噪声对应的模型；

单周期噪声对应的模型的表达式为：

;

其中 为t时刻的误差函数； 为 的一阶导数；

，p为常数；exp表示以自然常数e为底的指数函数； 表示二范数；otherwise表示其他情况；为固定数值的常数； 为噪声补偿项， 为用于补偿周期噪声的辅助动态变量； 和 形成二阶滤波器，用于衰减单周期噪声； 为 的一阶导数； 为 的一阶导数； 表示单周期噪声，A为单周期噪声的幅度， 为单周期噪声的相位；π为圆周率；f为单周期噪声的频率； 为大于等于1的实数；

多周期噪声对应的模型的表达式为：

;

其中 为t时刻的误差函数； 为 的一阶导数；

，p为常数；exp表示以自然常数e为底的指数函数； 表示二范数；otherwise表示其他情况；为固定数值的常数； 为第n个周期噪声的补偿项， 为用于补偿第n个周期噪声的辅助动态变量； 和 形成二阶滤波器，用于衰减第n个周期噪声； 和 分别为 和 的一阶导数； 为第n个周期噪声的频率；k为多周期噪声的周期总数； 为多周期噪声，， 为第n个周期噪声的幅度， 为第n个周期噪声的相位； 表示第n个周期噪声。

2.根据权利要求1所述的基于归零神经动力学抗周期噪声的海面浮标定位方法，其特征在于，海面浮标的位置坐标方程的表达式为：;

其中  表示t时刻海面浮标与第m个接收器之间的到达角； 表示t时刻海面浮标的坐标信息； 为第m个接收器的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的基于归零神经动力学抗周期噪声的海面浮标定位方法，其特征在于，时变线性方程组的表达式为：；

其中 ， 是已知系数矩阵，包含了海面浮标与接收器之间的通信信号的物理测量属性； ，为未知的t时刻海面浮标的坐标信息；

， 为已知向量。

4.根据权利要求3所述的基于归零神经动力学抗周期噪声的海面浮标定位方法，其特征在于，通过改进的ZND模型对时变线性方程组进行求解，得到海面浮标的坐标信息的具体方法为：将误差函数定义为E(t)= P(t)x(t)‑q(t)；

将E(t)带入单周期噪声对应的模型并扩展，得到如下神经动力学模型：;

求解上述神经动力学模型，即可得到t时刻海面浮标的坐标信息 。

5.一种基于权利要求1 4任一所述的基于归零神经动力学抗周期噪声的海面浮标定位~方法的装置，其特征在于，包括：

海面浮标坐标位置方程构建模块，用于建立海面浮标的位置坐标方程；

时变线性方程组构建模块，用于基于海面浮标的位置坐标方程构建相应的时变线性方程组；

TPZND模型构建模块，用于构建改进的ZND模型，即得到TPZND模型；

海面浮标坐标信息求解模块，用于通过TPZND模型对时变线性方程组进行求解，得到海面浮标的坐标信息。

6.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器内存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 4任一项所述的方法。

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7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 4任一项所述的方法。

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