1.一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：采摘分选装置，包括行走机构（1），其靠近植株的一侧设置有采摘机构；

所述采摘机构包括定位模块，能够带动采摘机械手（2）与采摘目标（3）横向位置对应；

所述定位模块包括视觉模块，所述视觉模块包括两个摄像单元（8），两所述摄像单元（8）转动设置；两所述摄像单元（8）的上部均设置有颜色传感器和凹凸传感器，用于分别触发两摄像单元（8）的拍摄动作；

所述定位模块还包括在竖直平面内运动的横向悬臂（6），横向悬臂（6）远离行走机构（1）的端部设置有限位结构，所述限位结构能够伸出至位于采摘目标（3）底侧；所述限位结构包括限位板（7）；

所述采摘机械手（2）能够在行走机构（1）与植株间往复横移，采摘机械手（2）滑移至与所述限位结构贴靠时与采摘目标（3）对应；

所述采摘机械手（2）包括吸引装置（22），其上部升降设置有夹爪（23），夹爪（23）的上部设置有气动剪（24）；所述夹爪（23）与所述气动剪（24）之间设置有轮廓扫描传感器；

在进行某一植株的果实采摘时，具体包括以下步骤：

S1、视觉模块在靠近行走机构（1）的位置识别并选定采摘目标（3）；

S2、两摄像单元（8）均转动至与采摘目标（3）正对，且锁定采摘目标（3）在各自的图像中心；再通过横向悬臂（6）移动调节，使得两摄像单元（8）的姿态相互对称，且使得限位板（7）在纵向位于采摘目标（3）的下侧；

S3、限位板（7）伸出至位于采摘目标（3）的底部下方；

S4、采摘机械手（2）横移靠近采摘目标（3），并在与限位板（7）接触时，触发吸引装置（22）吸附采摘目标（3）的下部，使得采摘目标（3）处于竖直姿态；

S5、夹爪（23）与气动剪（24）从下限位置同步上移，直至轮廓扫描传感器检测到轮廓快速变细时停止，由夹爪（23）包裹夹持采摘目标（3）上部，由气动剪（24）剪断蒂柄；

上移过程中，颜色传感器和凹凸传感器由下至上扫过采摘目标（3）整个果实部分，在检测到颜色分布不均、与预设颜色差异较大以及表面明显凹凸的情况时，暂停上移并触发两摄像单元（8）拍摄采集图像样本，用于成熟度和病害识别；

S6、采摘机械手（2）携带所述采摘目标（3）横移返回行走机构（1），直至与分选机构的承接装置（4）上下对应，随后将采摘目标（3）丢落在承接装置（4）内，并自然滑落至对应储存仓；

在此收果动作过程中，同步完成对采集图像样本的分析识别，并根据分析结果，控制分选机构调节对应储存仓进口（5）与其承接装置（4）出口的纵向对应；且两摄像单元（8）同步转动至正对植株方向，并同步完成步骤S1-S3；在此收果动作后，再继续进行步骤S3-S6，多次循环直至完成该植株所有果实的采摘。

2.根据权利要求1所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：所述横向悬臂（6）通过双自由度运动机构驱动在竖直平面内运动，且横向延伸指向目标植株，所述采摘机械手（2）滑移设置在所述横向悬臂（6）上部；

所述横向悬臂（6）远离行走机构（1）的端部设置有驱动所述限位结构相对横向悬臂（6）端部远离或者靠近的伸缩驱动装置，所述限位板（7）与所述伸缩驱动装置的伸缩端固定连接；

所述限位板（7）靠近所述横向悬臂（6）的一侧为限位面（71），采摘机械手（2）滑移至与所述限位面（71）贴靠时与所述采摘目标（3）对应。

3.根据权利要求2所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：所述限位板（7）上部设置有控制所述伸缩驱动装置停止伸缩的光电开关。

4.根据权利要求1所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：所述采摘机械手（2）包括滑移座（21），滑移座（21）靠近所述采摘目标（3）的端面设置有所述吸引装置（22），能够吸引所述采摘目标（3）的下部并与其侧表面贴附。

5.根据权利要求1所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：所述视觉模块位于所述采摘机械手（2）上，能够在靠近所述行走机构（1）时，识别并选择采摘目标（3）；能够在靠近所述植株过程中，引导所述定位模块与采摘目标（3）的对应；能够在采摘机械手（2）与采摘目标（3）对应时采集图样用于病害识别，用于分选机构调节其多个储存仓进口（5）与其承接装置（4）出口的纵向对应关系。

6.根据权利要求5所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：所述视觉模块位于所述夹爪（23）的上部，在所述夹爪（23）上升过程中，其两摄像单元（8）能够相互对称位于所述采摘目标（3）两侧，并分别正对所述采摘目标（3）拍摄。

7.根据权利要求6所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：所述夹爪（23）包括支撑体（231），能够侧向支撑采摘目标（3）的上部，所述支撑体（231）两侧设置有横向延伸件（232），两横向延伸件（232）远离支撑体（231）的端部均设置有摆动件（233），两摆动件（233）相对摆动靠近，能够压紧采摘目标（3）的上部与支撑体（231）的支撑面贴合。

8.根据权利要求7所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：两所述摄像单元（8）分别转动设置在两所述横向延伸件（232）上，且在夹爪（23）靠近所述采摘目标（3）的过程中，两摄像单元（8）能够始终正对所述采摘目标（3）。

9.根据权利要求8所述的一种茄子高效采摘分选装置的采摘分选方法，其特征在于：所述支撑体（231）的支撑面设置有弹性垫层，所述摆动件（233）外侧设置有弹性包裹层，所述弹性垫层内埋设有压力传感器。