1.一种深海采矿车履带自动清洗装置，其特征在于，包括支撑架（9）及安装于支撑架（9）上的软物质清洁装置、硬物质清除装置、高压水喷射装置、吸污装置；所述软物质清洁装置包括第一驱动装置、与第一驱动装置连接的清洁刷筒，第一驱动装置固定于支撑架（9）上，第一驱动装置用于驱动清洁刷筒旋转以清洁履带表面；所述硬物质清除装置包括第二驱动装置、钻头（830）、角度调节装置（820），第二驱动装置固定于支撑架（9）上，第二驱动装置用于驱动钻头（830）旋转，所述角度调节装置（820）与钻头（830）连接以用于调节钻头（830）倾斜角度；所述高压水喷射装置包括高压软管（720）、喷头（794）、喷射角度调节装置，所述高压软管（720）与喷头（794）连接以提供水源，所述喷射角度调节装置与喷头（794）连接以调整喷头喷射角度；所述吸污装置用于收集软物质清洁装置、硬物质清除装置、高压水喷射装置清理的异物；

所述硬物质清除装置还包括硬物防护罩（8）、安装于硬物防护罩（8）内的钻头安装板（870）、安装于钻头安装板（870）上的直齿轮组（860），所述直齿轮组（860）包括位于中部的驱动齿轮和位于驱动齿轮两侧的两个从动齿轮，所述驱动齿轮与第二驱动装置连接，两个从动齿轮各与一个钻头（830）连接；

所述从动齿轮与钻头（830）通过传动轴连接，传动轴外侧设有外壳，所述传动轴上设有万向节（840）；所述角度调节装置（820）包括导向支架（822）、两根顶部连杆（823）、导向滑块（824）、角度调节液压杆（825），所述导向支架（822）、角度调节液压杆（825）均与硬物防护罩（8）固定连接，导向滑块（824）滑动安装于导向支架（822）内，且导向滑块（824）与角度调节液压杆（825）连接，顶部连杆（823）一端与导向滑块（824）铰接，另一端与传动轴外壳铰接；

通过角度调节液压杆（825）驱动导向滑块（824）在导向支架（822）内滑动以带动传动轴转动，实现钻头倾斜角度调节。

2.如权利要求1所述的深海采矿车履带自动清洗装置，其特征在于，所述清洁刷筒包括与第一驱动装置连接的对称转动装置、安装于对称转动装置两侧的清洁刷（6），所述对称转动装置包括锥齿轮架（n）、安装于锥齿轮架（n）内的锥齿轮组（m），所述锥齿轮组（m）包括四个相互啮合的锥齿轮，其中与第一驱动装置连接的为驱动锥齿轮，该驱动锥齿轮两侧为从动锥齿轮，所述从动锥齿轮通过动力输出杆（a）与清洁刷（6）连接。

3.如权利要求2所述的深海采矿车履带自动清洗装置，其特征在于，所述第一驱动装置通过第一转向传动装置与清洁刷筒连接，所述第一转向传动装置包括内传动轴（D）、套设于内传动轴（D）外侧的外传动轴（B）、固定于支撑架（9）上的转向驱动装置（5）、与转向驱动装置（5）连接的蜗杆（51）、与外传动轴（B）固定连接的蜗轮（52），所述蜗杆（51）与蜗轮（52）啮合；所述锥齿轮架（n）外侧设有防护壳（b），清洁刷（6）转动安装于防护壳（b）两侧，外传动轴（B）通过减震器（A）与防护壳（b）固定连接；所述第一驱动装置通过内传动轴（D）驱动锥齿轮组（m）转动，所述转向驱动装置（5）通过外传动轴（B）和减震器（A）驱动清洁刷筒转动。

4.如权利要求3所述的深海采矿车履带自动清洗装置，其特征在于，所述第二驱动装置通过第二转向传动装置与钻头安装板（870）连接，所述第二转向传动装置结构与第一转向传动装置相同，第二转向传动装置的外传动轴（B）上还设有液压杆（C），所述液压杆（C）另一端与钻头安装板（870）铰接。

5.如权利要求3所述的深海采矿车履带自动清洗装置，其特征在于，所述硬物质清除装置两侧各设置有一个高压水喷射装置，高压水喷射装置还包括高压水射防护罩（7），所述高压水射防护罩（7）转动安装于硬物防护罩（8）两侧；硬物防护罩（8）上设有回抬驱动齿轮（710），回抬驱动齿轮（710）一端设有回抬驱动装置，高压水射防护罩（7）上设有回抬从动齿轮（711），回抬驱动齿轮（710）与回抬从动齿轮（711）啮合，通过回抬驱动装置驱动回抬驱动齿轮（710）带动回抬从动齿轮（711）转动以改变高压水射防护罩（7）与硬物防护罩（8）的夹角。

6.如权利要求5所述的深海采矿车履带自动清洗装置，其特征在于，所述高压水射防护罩（7）内设有高压水射支撑架（730），喷射角度调节装置安装于高压水射支撑架（730）内；喷射角度调节装置包括承重内壳（792）、安装于承重内壳（792）外壁的升降齿条（740）、与升降齿条（740）啮合的升降轮组（793）、用于驱动升降轮组（793）的升降电机（799）、两组转动单元，升降轮组（793）及升降电机（799）固定安装于高压水射支撑架（730）内；所述转动单元包括U型架（790）、丝杠导向块（750）、驱动电机（770）、球头（791），U型架（790）通过可转齿轮组（795）转动安装于承重内壳（792）底部，驱动电机（770）固定于高压水射支撑架（730）内，丝杠导向块（750）一侧与驱动电机（770）连接，另一侧与U型架（790）连接；球头（791）内部中空，球头（791）安装于两个U型架（790）中部的开孔内，球头（791）与U型架（790）的连接处为柔性材质，两个转动单元的移动方向相互垂直；高压软管（720）与球头（791）顶部连接，喷头（794）与球头（791）顶部底部；通过驱动电机（770）带动丝杠导向块（750）滑动从而带动U型架（790）及球头（791）转动。

7.一种具有权利要求1‑6任一项所述清洗装置的履带组件，其特征在于，还包括履带（X），所述支撑架（9）安装于履带（X）上，所述硬物质清除装置安装于履带（X）上表面最前端，软物质清洁装置安装于硬物质清除装置后方，吸污装置位于软物质清洁装置后方；当履带（X）运行时，履带表面先经过硬物质清除装置，再经过软物质清洁装置，最后经过吸污装置。

8.一种具有权利要求7所述履带组件的深海采矿车，其特征在于，所述履带（X）位于车体两侧，支撑架（9）与车体固定。