1.一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1) 采用拉格朗日方法，并将建模误差、关节摩擦、喷砂射流反作用力干扰不确定性影响集总，建立任务空间下不确定Stewart并联机构动力学模型；

2) 基于步骤1)所得的不确定Stewart并联机构动力学模型，通过引入辅助系统构造滑模切换项和变指数幂次调节项，设计一种变指数系数固定时间滑模干扰观测器；

其中，引入辅助系统为：

（1）；

构造滑模切换项为：

（2）；

构造变指数幂次调节项为：

（3）；

式(1)‑(3)中， 为可调参数； 为集总不确定性估计值，q为Stewart并联机构末端位姿， 为Stewart并联机构末端位姿跟踪误差， 为末端期望位姿； 、 和 分别为Stewart并联机构动力学模型的名义惯性矩阵，科里奥利和离心力矩阵，以及重力项； 为雅克比矩阵； 和 为辅助变量；v为滑模变量； ， 为电机机械效率， 为电机丝杠导程； 为伺服电机驱动力矩；

为变指数幂次项； 为变指数幂次函数； 为符号函数； 为变指数系数函数； 为双曲正切函数；变指数系数固定时间滑模干扰观测器为：（4）；

其中， 为可调参数；

3) 基于步骤1)所得的不确定Stewart并联机构动力学模型，通过构造具变指数幂次项的滑模函数和趋近律，将其与步骤2) 所得的变指数系数滑模干扰观测器复合，设计一种变指数系数固定时间滑模复合控制器；

具变指数幂次项的滑模函数为：

（6）；

构造具变指数幂次项的趋近律为：

（7）；

式(6)和式(7)中， ， ， ， ， ， ， ， 为可调参数； 为滑模变量；

为变指数幂次项； 和 为变指数幂次函数； 和 为变指数系数函数；

4) 采用分布式结构即“上位机+下位机”结构构建不确定Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制系统，其中，上位机为工控机，下位机为多轴运动控制器，实现Stewart并联机构任务空间跟踪控制；

一种变指数系数固定时间滑模复合控制器为：（8）；

式中， 为变指数系数固定时间滑模控制项， 为变指数系数固定时间滑模干扰观测器补偿项； 为逆矩阵项；

为变指数幂次矩阵项，其具体形式为：（9）；

在提出的变指数系数固定时间滑模复合控制器的作用下，跟踪误差能在一致有界的固定时间内实现收敛，且收敛时间 为：（10）；

为跟踪误差收敛时间； 和

为变指数系数函数上界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤2)中， 在变指数系数固定时间滑模干扰观测器的作用下，对集总不确定性的估计误差能在一致有界的固定时间内实现收敛，且收敛时间为：（5）；

其中 ， 为可调参数； ； 为估计误差收敛时间；

是以自然常数为底的指数函数。