1.一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：潜标探测器利用M个水听器构成的均匀线阵进行目标探测，探测系统阵元间距为 其中λ为信号的波长；M个水听器阵的T接收数据记为x(t)＝[x1(t),x2(t),…,xM(t)]，水听器阵的方位估计方法的步骤如下：步骤一：对M个水听器的接收数据进行希尔伯特变换，将其转换为复信号，水听器阵列接收信号x(t)的复信号形式为 其中 表示存在幅相误差时阵列流型矩阵，t＝1,2,…,L表示采样序号， 表示入射信号向量， 表示水听器阵的噪声复向量；

步骤二：根据公式 计算水听器阵列接收复信号的协方差矩阵，其中LH

表示快拍数，[·]表示矩阵的共轭转置；

步骤三：假设均匀线列阵的P个阵元为精确校正的辅助阵元，且P≥K+1，K表示入射信号的个数，提取子阵1协方差矩阵 的相位信息 其中angle(·)表示提取相位信息；利用相位信息矩阵的上三角元素计算相位误差，相位信息矩阵的上三角元素构成的上三角矩阵记为 其中表示相位误差，由于假设前P个阵元为精确校正过的辅助阵元，因此，令m表示行标号，n表示列标号；

步 骤 四：提 取 紧 邻 主 对 角的 第 一 条 斜 对 角 线的 前 P ‑ 1 个 元 素 和由于 可得同时，对于第一条斜对角线元素，每一个元素加上 并令那么，由 结合线性代数，得

由于 上式可以简化为

由上式解得相位误差矢量

步骤五：对潜标探测器M个水听器的接收数据乘以相应的相位校正因子，校正因子的形式为 实现对相位的校正，校正后的数据记为步骤六：根据离散信号能量的计算公式 计算相位校正后的数据中每个水听器的平均能量 通过公式 得到幅度校正矢量步骤七：对潜标探测器M个水听器的经过相位校正后的数据 乘以相应的幅度校正因子，实现对幅度的校正；校正后的数据可表示为X(t)；计算去除幅相误差后的接收数据矩阵的协方差矩阵步骤八：使θ在[‑π/2,π/2]范围内均匀取值，利用步骤七中的协方差矩阵估计值 计算空间谱P(θ)；

步骤九：根据公式

计算谱函数P(θ)的一阶差分函数y(θ)，将其作为新的空间谱，对y(θ)取绝对值，寻找峰值，对差值最小的两个峰值取平均，得到入射信号入射角度的估计值。

2.如权利要求1所述的一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：空间谱P(θ)的计算方法计算如下：A1：对协方差矩阵 进行特征值分解，按特征值从大到小的顺序进行排序，划分为信号子空间和噪声子空间两部分，其中，噪声子空间UN由第K+1到第M个特征值对应的特征向量组成；

A2：使θ在[‑π/2,π/2]范围内均匀取值，根据公式计算信号的空间谱为

3.如权利要求1所述的一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：空间谱P(θ)的计算公式为：

4.如权利要求1所述的一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：空间谱P(θ)的计算公式为：

5.如权利要求1所述的一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：空间谱P(θ)的计算公式为： 其中||·||2表示向量的2范数。

6.如权利要求1所述的一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：空间谱P(θ)的计算公式为： 将特征值λi从大到小进行排序，qi为λi对应的特征向量。

7.如权利要求1所述的一种稳健的水听器阵方位估计方法，其特征在于：空间谱P(θ)的计算公式为：