1.一种基于多传感器融合的水下自主航行器精确导航方法，其特征在于，AUV母船上设有：惯导INS1、USBL、GNSS，AUV上设有：惯导INS2、DVL、深度计和应答器；母船跟随AUV行进方向，AUV不超出USBL作用距离；

包括以下步骤：

S1，在湖中标定DVL速度校正系数和安装偏角；

S2，AUV在深海下潜前进行惯导对准；对准后下潜；

S3，到达作业区域后，AUV基于割草机路径进行标定作业，直线航行一次，同时标定一次，具体包括：S31，在标定作业的起点和终点通过GNSS和USBL获得AUV的位置；标定作业过程中，INS2与DVL进入组合导航模式；

S32，DVL安装偏角与速度校正系数计算；

S33，将步骤S32得到的标定结果与原有湖试结果进行对比，如果安装偏角小于第一设定阈值，则替换湖试标定的速度校正系数；如果安装偏角超出第一设定阈值，则重新标定；

S4，在下一个航次验证标定，结果无误后，可后续直接作业，包括：AUV利用新的标定参数进行验证，继续INS2/DVL组合模式；将验证终点USBL给出的AUV位置与INS2/DVL组合导航位置进行对比，如果定位误差精度满足要求，则继续INS2/DVL组合导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中：利用INS1和INS2分别接收GNSS信息进行对准，其中，INS1运行惯导模式；INS2运行两种工作模式：惯导模式与罗经模式，惯导模式用于与DVL组合给AUV提供导航信息；罗经模式用于提供航姿信息，与速度信息DVL进行推位组合，用来标定安装偏角与速度校正系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S31中，在标定作业的起点和终点通过GNSS和USBL获得AUV的位置的步骤，具体包括：在标定作业的起点和终点，AUV处于悬停状态；

利用母船上的USBL探测AUV上应答器的方向及相对位置，根据USBL给出的应答器的方位角和斜距，如果斜距和AUV上深度计的值一样，且方位角为零，则判定应答器即AUV在USBL正下方，确定此时母船与AUV在同一个位置，只是高度不同；

这时，利用母船的GNSS位置信息确定USBL的位置，进而利用USBL测得其与应答器之间的位置关系，即可确定AUV在深海的位置；

其中，利用母船的GNSS位置信息确定USBL的位置时，如果母船上GNSS与USBL所处的三维坐标距离超出第二设定阈值，则需要补偿USBL的杆臂，补偿方法如下：为惯导INS1的姿态阵， 为GNSS与USBL载体系的三维坐标距离， 为GNSS与USBL地理系的三维坐标距离；

则USBL基阵所在位置( , )与GNSS的位置( , )之间的关系为：为子午圈的主曲率半径， 为卯酉圈的主曲率半径， 为 函数倒数，为当地纬度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述步骤S32的具体计算方法包括：航向安装偏差角Φ为：

Φ=

其中， 为标定起始点与理论上终点连线与北向轴夹角， 为起始点与计算终点连线与北向轴夹角：，

，

其中， 和 表示AUV在东向和北向上的真实位移，利用USBL确定的终点与起点计算； 和 表示INS2/DVL组合导航过程中，通过推位测量的东向与北向的位移，其中利用INS2罗经模式提供的航姿与DVL进行推位计算；

速度校正系数为：

其中， 为理论上的位移：

为计算位移：

。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：设置验证段：AUV利用新的标定参数进行从C点运动到D点，在该过程中，利用卡尔曼滤波方程计算出INS2/DVL组合导航的位置信息；

以D 点的USBL位置经平滑处理后的位置作为真值，对比在D点的INS2/DVL组合导航位置，如果组合导航的定位误差满足要求，则继续INS2/DVL组合导航。