1.一种带有夹紧放松结构的多自由度机械手，包括安装台、第一电机、转动筒、连接杆和姿态调节装置，所述第一电机固定安装在所述安装台上，所述转动筒转动安装在所述安装台上，并与所述第一电机的输出轴固定连接，所述连接杆通过所述姿态调节装置安装在所述转动筒上，其特征在于：还包括抓取装置；

所述抓取装置包括安装座、转轴、手爪、连接座和升降组件，所述安装座固定安装在所述连接杆上，所述安装座上设有安装槽，所述转轴转动安装在所述安装座上，并位于所述安装槽内，所述手爪固定安装在所述转轴上，所述连接座通过所述升降组件安装在所述手爪上。

2.根据权利要求1所述的带有夹紧放松结构的多自由度机械手，其特征在于：所述升降组件包括升降杆和驱动构件，所述升降杆的一端与所述连接座转动连接；所述驱动构件驱动所述升降杆升降。

3.根据权利要求2所述的带有夹紧放松结构的多自由度机械手，其特征在于：所述驱动构件包括驱动环、驱动丝杆和第二电机，所述第二电机固定安装在所述安装座上；所述驱动丝杆固定安装在所述第二电机的输出轴上；所述驱动环与所述驱动丝杆螺纹连接，同时所述驱动环与所述升降杆固定连接。

4.根据权利要求1所述的带有夹紧放松结构的多自由度机械手，其特征在于：所述手爪还包括夹紧头，所述夹紧头固定安装在所述手爪上。

5.根据权利要求1所述的带有夹紧放松结构的多自由度机械手，其特征在于：所述姿态调节装置包括固定座、调节杆、调节座和气缸，所述固定座固定安装在所述转动筒上；所述调节杆转动安装在所述固定座上；所述调节座转动安装在所述调节杆上；所述气缸固定安装在所述固定座上，并与所述调节座固定连接。