1.一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，其特征是：包括定平台(1)，所述定平台(1)下表面转动连接柔顺机械臂，所述柔顺机械臂包括大臂(3)和小臂(4)，柔顺机械臂与动平台(6)上表面转动连接，所述大臂(3)和小臂(4)相对应的一端相互铰接，所述大臂(3)的另一端转动连接所述定平台(1)，所述小臂(4)的下端转动连接所述动平台(6)，转轴(2)贯穿动平台(6)，所述转轴(2)通过轴承二(21)转动连接所述动平台(6)，所述轴承二(21)处设置有端盖，端盖固定连接在动平台(6)的下侧，用于承受所受轴向力，气动转轴(22)包括储气仓(8)和所述转轴(2)，所述转轴(2)的下部圆周面上均匀分布有扇叶(10)，所述转轴(2)设置在所述储气仓(8)的腔体内，所述扇叶(10)固定所述转轴(2)，所述转轴(2)与储气仓(8)通过轴承一(7)转动连接，打磨头(5)与所述转轴(2)通过螺纹连接；

所述动平台(6)的上表面设置有支架(19)，所述支架(19)用于支撑气动转轴(22)且承受所受轴向力，所述支架(19)固定在所述动平台(6)的上侧，所述支架(19)转动连接所述气动转轴(22)，激光测距传感器(16)设置在动平台(6)的下侧且与所述动平台(6)的下侧固定连接，用于测定所述打磨头(5)与打磨工件之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，其特征是：所述储气仓(8)侧面设置有进气口(11)和出气口(13)。

3.根据权利要求2所述的一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，其特征是：所述大臂(3)和小臂(4)的中心分别转动连接圆柱销(23)，同一侧的两个所述圆柱销(23)通过弹性结构连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，其特征是：所述弹性结构包括弹簧(9)和伸缩筒(15)，所述伸缩筒(15)的外壳一端固定所述大臂(3)中部连接的所述圆柱销(23)，所述伸缩筒(15)的伸缩杆外端固定所述小臂(4)中部连接的所述圆柱销(23)，所述弹簧(9)环套所述伸缩筒(15)，所述弹簧(9)的两端分别固定所述伸缩筒(15)的两端。

5.根据权利要求4所述的一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，其特征是：所述打磨头(5)的下侧表面设置有包覆层(20)，所述包覆层(20)的材质为聚氨酯橡胶。

6.根据权利要求5所述的一种具有三自由度的被动柔顺打磨头，其特征是：所述储气仓(8)的上侧匹配有储气仓盖(17)。