1.一种具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，包括电动轮椅（1）、柔性机械臂（2）、机械臂驱动装置（3）、末端夹持器（5）与柔性机械臂控制模块（7），其特征在于：所述的电动轮椅（1）设有轮椅驱动装置（13）、轮椅控制模块（14）；

电动轮椅（1）上安装设置柔性机械臂（2）、机械臂驱动装置（3）、末端夹持器（5）、柔性机械臂控制模块（7）；

所述的柔性机械臂（2）设置在电动轮椅（1）的一侧，柔性机械臂（2）包括固定圆盘（21）、柔性骨架（22）、驱动绳（23）与固定拉绳（24）；固定圆盘（21）均匀分布并固定在柔性骨架（22）上；固定圆盘（21）上均匀布置有绳索通过的绳孔；柔性机械臂（2）分段控制，每段由相应的驱动绳（23）拉动控制；靠近电动轮椅（1）一侧的固定圆盘（21）与固定圆盘（21）之间设有固定拉绳（24）；每段的驱动绳（23）的一端分别与柔性机械臂（2）上的固定圆盘（21）的绳孔连接；驱动绳（23）依次穿过固定圆盘（21）对应的绳孔后通过绳索导向装置（35）连接到柔性机械臂（2）末端的机械臂驱动装置（3）；

所述的机械臂驱动装置（3）安装在电动轮椅（1）底部，椅座的下方，械臂驱动装置（3）包括驱动机构及座体，驱动机构设有带有步进电机的滚珠丝杠（31）、连接座（32）、模组支座（33），座体设有机架（34）、绳索导向装置（35）以及上支座（36）；其中，驱动机构设有多个，其数量与驱动绳（23）的数量相同，每个驱动机构驱动一根驱动绳（23）带有步进电机的滚珠丝杠（31）、连接座（32）、模组支座（33），连接座（32）安装在滚珠丝杠（31）上，滚珠丝杠（31）驱动连接座（32）升降，连接座（32）升降拉动驱动绳（23），驱动绳（23）使柔性机械臂（2）弯曲动作；滚珠丝杠（31）通过模组支座（33）安装在机架（34）上，滚珠丝杠（31）沿着机架（34）均匀分布；模组支座（33）上带有竖向设置的滑孔，可以沿竖向调节滚珠丝杠（31）的安装位置；机架（34）设有上、下两个间隔的机架座，两个间隔的机架座之间设有连接支柱，上方的机架座用于连接设置绳索导向装置（35）；下方的支架座用于连接设置模组支座（33）；上支座（36）上设有绳孔，绳孔的数量与固定圆盘（21）上的绳孔数量相同；

所述的轮椅驱动装置（13）包括电动机、控制电动机转动的控制器及为电动机、控制器供电的电池组；

所述的末端夹持器（5）受驱动夹持物品；

所述轮椅控制模块（14）向轮椅驱动装置（13）的控制器发指令，控制电动轮椅（1）行进；

所述的柔性机械臂控制模块（7）控制机械臂驱动装置（3）、末端夹持器（5）工作，机械臂驱动装置（3）驱动柔性机械臂（2）动作。

2.根据权利要求1所述的具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，其特征在于：所述的固定圆盘（21）沿柔性骨架（22）共设置7个，自电动轮椅（1）一侧向外分别为第1固定圆盘、第2固定圆盘、第3固定圆盘、第4固定圆盘、第5固定圆盘、第6固定圆盘、第7固定圆盘。

3.根据权利要求1所述的具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，其特征在于：所述的柔性机械臂（2）分为三段进行控制。

4.根据权利要求1所述的具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，其特征在于：所述的驱动机构设有9个，驱动绳（23）设有9根，柔性机械臂（2）分3段控制，柔性机械臂（2）分段控制每段由3根驱动绳（23）拉动。

5.根据权利要求1所述的具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，其特征在于：所述的上支座（36）上设有绳孔内安装表面光滑的耐磨皮管。

6.根据权利要求1所述的具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，其特征在于：所述的固定圆盘（21）中心设有固定柔性骨架的通孔，固定圆盘（21）边缘均匀分布有12个绳孔，柔性机械臂（2）分3段控制，每段3根驱动绳（23）拉动控制在靠近电动轮椅（1）一侧，柔性机械臂（2）的第1段、第2段与第3段的第1根驱动绳依次布置在相邻3个绳孔内；间隔1个绳孔后，第1段、第2段与第3段的第2根驱动绳依次布置在接下来的相邻3个绳孔内；再间隔1个绳孔后，第1段、第2段与第3段的第3根驱动绳依次布置在接下来的相邻3个绳孔内，剩余绳孔布置固定拉绳（24），各段之间的固定拉绳（24）与驱动绳均匀布置，避免相互干扰。