1.一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，包括：

端盖机构，其上环绕设置有多个斜向分布的小轮机构，所述端盖机构包括卡接的上盖和下盖；所述上盖围绕自身轴线沿长度方向对应小轮机构设置有多个第一卡合部，所述下盖对应小轮机构沿径向设置有第二卡合部；

任意所述小轮机构具有分别对应第一卡合部和第二卡合部设置的第一被卡合部和第二被卡合部；

所述下盖与上盖卡接的同时，所述第二卡合部与第二被卡合部同步配合。

2.根据权利要求1所述的一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二卡合部具有与第二被卡合部抵接的第一位置，用于限制小轮机构沿端盖机构径向的运动。

3.根据权利要求2所述的一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二卡合部具有与第二被卡合部抵接的第二位置，所述第二位置具有相邻且形成夹角的一对端面，从而具有V型截面，用于限制小轮机构沿端盖机构轴向的运动。

4.根据权利要求3所述的一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一卡合部设置为卡槽，所述第一被卡合部对应设置为卡扣；部分所述卡槽具有大于对应卡扣宽度的余量，所述余量为上盖与下盖的卡合提供空间。

5.根据权利要求1所述的一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，所述端盖机构沿自身轴向投影的最大外接圆的半径小于多个小轮机构沿相同方向投影的最大外接圆的半径

10cm以上。

6.根据权利要求1所述的一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，所述小轮机构包括支架，所述第一被卡合部固定于支架上，使得支架沿径向卡接于端盖机构上，所述支架转动连接有轮轴，所述轮轴外套设有小轮本体。

7.根据权利要求6所述的一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，所述小轮本体的外缘面设置为圆弧形结构，使得小轮本体趋近于两端的高度逐渐高于小轮本体与地面的接触点。

8.根据权利要求1所述的一种组件形式的麦克纳姆轮，其特征在于，所述上盖包括端盖和沿轴向固定于端盖的延伸部，所述第一卡合部开设于延伸部上。