1.一种行星齿轮毛刺清理装置，其特征在于，包括底座(1)，底座(1)上设有多组处于同一圆周上的支撑机构(2)，底座(1)上固定有两根第一导轨(3)，两第一导轨(3)上滑动连接有第一滑座(4)和第二滑座(5)，第一滑座(4)上设有第一清理机构(6)，底座(1)上设有镜像的第一气缸(7)和第二气缸(8)，第一气缸(7)的伸缩端与第一滑座(4)连接，第二气缸(8)的伸缩端与第二滑座(5)连接，第二滑座(5)上固定有两根第一导杆，底座(1)上位于第二滑座(5)的相对侧固定有两根第二导杆，第一导杆和第二导杆上均转动连接有限位辊(9)，通过限位辊(9)将行星齿轮进行限制，通过第一清理机构(6)能驱动行星齿轮在限位辊(9)限定的范围内转动，并同时对行星齿轮内壁的毛刺进行清理；底座(1)上还设有多组对行星齿轮的顶面和底面去毛刺的第二清理机构(10)。

2.根据权利要求1所述的一种行星齿轮毛刺清理装置，其特征在于：所述支撑机构(2)包括连接于底座(1)上的两轴承座(201)、转动连接于两轴承座上的辊筒(202)，形星齿轮置于辊筒(202)上。

3.根据权利要求2所述的一种行星齿轮毛刺清理装置，其特征在于：所述第一清理机构(6)包括连接于第一滑座(4)上的第一电机(601)、通过联轴器连接于第一电机上的第一传动轴、连接于第一传动轴上的主动轮(602)和齿轮(603)、转动连接于第一滑座两侧的转轴(604)、固定于两转轴上的从动轮(605)和第一清理刷(606)，第一清理刷(606)位于从动轮(605)的上方，主动轮(602)和两从动轮(605)呈等腰三角形分布，且主动轮(602)和两从动轮(605)通过传动带(607)传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种行星齿轮毛刺清理装置，其特征在于：所述第二清理机构(10)包括连接于底座上的支架(1001)、连接于支架上且竖向的第三气缸(1002)、连接于第三气缸下端的升降板(1003)、连接于升降板上延伸板(1004)、连接于延伸板上且横向的第四气缸(1005)、连接于第四气缸伸缩端的安装板(1006)、连接于安装板上的第二电机(1007)、通过联轴器连接于第二电机上的第二传动轴、连接于第二传动轴上的第二清理刷(1008)，支架(1001)位于支撑机构(2)的外侧。

5.根据权利要求4所述的一种行星齿轮毛刺清理装置，其特征在于：所述第二清理机构(10)还包括连接于底座上且位于延伸板下方的两第二导轨(1009)、滑动连接于第二导轨上的第三滑座(1010)、设于底座上的第五气缸(1011)、固定于第三滑座上的L型板(1012)、固定于L型板上的第三电机(1013)、通过联轴器连接于第三电机上的第三传动轴、连接于第三传动轴上的第三清理刷(1014)，第五气缸(1011)的伸缩端与第三滑座(1010)的外端连接，第二清理刷(1008)和第三清理刷(1014)均朝向三组支撑机构(2)所在圆的圆心。