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专利号: 2024118265674
申请人: 湖北天永智能装备有限公司
专利类型:发明专利
专利状态:授权未缴费
更新日期:2025-08-05
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种高温曲块的智能输送方法,其特征在于,应用于高温曲块输送系统,所述高温曲块输送系统包括中控主机、推曲机、输送机、升降工作台、第一摄像头、桁架机械手、提升机、电动输送器和AGV叉车,所述升降工作台与所述第一摄像头连接,所述提升机与所述电动输送器连接,所述推曲机、所述输送机、所述升降工作台、所述第一摄像头、所述桁架机械手、所述提升机、所述电动输送器和所述AGV叉车均与所述中控主机连接,所述方法包括:响应于接收所述中控主机发送的启动指令,所述推曲机沿预设路径将高温曲块推送至所述输送机,所述输送机上设有第一重量传感器;

响应于接收到所述第一重量传感器传输的第一重量数据,所述输送机将所述高温曲块传送至预设位置的曲盘上的曲位上,其中,所述曲盘上包括至少两个曲位,且所述曲盘上设有第一温度传感器和第二重量传感器,所述曲盘上的每个所述曲位上均设有一个所述第一温度传感器;

在所述曲盘上的曲位上均放置有所述高温曲块的情况下,响应于接收到所述第二重量传感器检测的第二重量数据和所述第一温度传感器检测的第一温度数据,所述输送机将所述曲盘传送至所述升降工作台;

所述第一摄像头响应于识别到所述曲盘,拍摄得到曲盘图像;

响应于接收到所述中控主机的第二指令,所述升降工作台上升至目标高度,以将预设数量的曲块推进至放置架,所述放置架包括大于或等于曲位数量的曲块放置格,且每个所述曲块放置格用于放置一个所述高温曲块,每个所述曲块放置格内均设有第二温度传感器,所述第二指令是基于所述第一摄像头拍摄的曲盘图像、所述第二重量数据和所述第一温度数据得到的;

响应于接收到所述第二温度传感器检测的第二温度数据和所述中控主机发送的第三指令,所述桁架机械手拿取所述放置架,并将所述放置架放置于曲架上,所述第三指令用于指示所述桁架机械手将所述放置架放置于所述曲架上对应的放置区,所述第三指令是基于所述第二温度数据和所述曲架的位置得到的;

在所述曲架的放置区均放置有所述放置架的情况下,响应于接收所述中控主机发送的第四指令,所述提升机将所述曲架提升至根据所述第四指令得到的叠放位的高度,所述电动输送器将所述曲架放置于所述叠放位的第一位置,所述叠放位为至少两个,且每个所述叠放位上均设有红外传感器;

响应于接收到所述第四指令和所述红外传感器的感应信号,所述输送机将所有所述叠放位上叠放的所述曲架传送至根据所述第四指令得到的与所述AGV叉车的对接位置,所述第四指令是基于所述AGV叉车的当前定位得到的。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述响应于接收到所述第一重量传感器传输的第一重量数据,所述输送机将所述高温曲块传送至预设位置的曲盘上的曲位上,包括:在接收到所述第一重量数据后,所述输送机将所述第一重量数据除以预设重量单元得到的整数值作为所述曲位的编码,并将所述高温曲块传送至与所述编码对应的曲位上,其中,若所述编码为最大编码,则判定所述曲盘上的曲位上均放置有所述高温曲块,且所述第一重量数据清零,所述编码与所述曲位一一对应。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述高温曲块输送系统还包括回收机械手,所述回收机械手与第二摄像头连接,所述响应于接收到所述第二重量传感器检测的第二重量数据和所述第一温度传感器检测的第一温度数据,所述输送机将所述曲盘传送至所述升降工作台,包括:在所述第二重量数据等于所述曲位的最大编码与预设重量单元的乘积,且所述第一温度数据位于预设温度范围内的情况下,所述输送机将所述曲盘传送至所述升降工作台。

4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

在所述第二重量数据等于所述曲位的最大编码与预设重量单元的乘积,且所述第一温度数据不位于预设温度范围内的情况下,所述输送机将所述曲盘传送至第二位置,所述回收机械手在接收到所述第二摄像头传输的识别信号后,将所述曲盘上的所述高温曲块进行拿取并放置于回收区至所述曲盘上的所述高温曲块拿取完毕,所述输送机在接收到所述回收机械手拿取完毕的信号后,将所述曲盘输送至预设位置。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述响应于接收到所述中控主机的第二指令,所述升降工作台上升至基于第二指令得到的目标高度,以将预设数量的曲块推进至放置架,包括:所述中控主机基于所述第一摄像头拍摄的曲盘图像、所述第二重量数据和所述第一温度数据得到第二指令,并将所述第二指令传输至所述升降工作台;

所述升降工作台基于所述第二指令上升至所述目标高度,并将预设数量的曲块推进至所述放置架。

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述放置架包括至少两层,每层所述放置架包括至少两个所述曲块放置盒,所述中控主机基于所述第一摄像头拍摄的曲盘图像、所述第二重量数据和所述第一温度数据得到第二指令,包括:所述中控主机对所述曲盘图像进行图像识别,得到所述曲盘内所述高温曲块的第一数量,并获取每层所述放置架的相连的空曲块放置格的第二数量;

所述中控主机将所述第二重量数据除以预设重量单元,得到第三数量,所述第三数量用于验证是否与所述第一数量一致;

在所述第三数量与所述第一数量一致且第n层所述放置架的所述空曲块放置格的第二数量大于或等于所述第一数量的情况下,所述中控主机确定所述第n层为目标层级,n为正整数;

在所述第三数量与所述第一数量不一致且第m层所述放置架的所述空曲块放置格的第二数量大于或等于所述第三数量的情况下,所述中控主机确定所述第m层为目标层级,m为正整数;

所述中控主机根据所述第一温度数据,确定是否存在未位于预设温度范围内的高温曲块;

若存在未位于预设温度范围内的高温曲块,将未位于预设温度范围内的所述高温曲块作为异常曲块,并生成标记信息以对所述异常曲块和所述异常曲块所在的所述放置架进行标记;

所述中控主机获取所述目标层级的高度数据,并将所述高度数据和所述标记信息作为所述第二指令。

7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

在所述第三数量与所述第一数量一致且第n层所述放置架的所述空曲块放置格的第二数量小于所述第一数量的情况下,所述中控主机基于预设的分配步骤对每层所述放置架的空曲块放置格进行高温曲块分配,以将所述曲盘上的所有所述高温曲块放置于所述空曲块放置格内;

在所述第三数量与所述第一数量不一致且第m层所述放置架的所述曲块放置格的第二数量小于所述第三数量的情况下,所述中控主机基于所述分配步骤对每层所述放置架的空曲块放置格进行高温曲块分配,以将所述曲盘上的所有所述高温曲块放置于所述空曲块放置格内。

8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述放置区包括备用放置区、正常放置区和异常放置区,所述第三指令包括异常放置区放置指令和正常放置区放置指令,所述响应于接收到所述第二温度传感器检测的第二温度数据和所述中控主机发送的第三指令,所述桁架机械手拿取所述放置架,并将所述放置架放置于曲架上,包括:在所述放置架存在所述标记信息的情况下,所述中控主机基于所述标记信息和所述第二温度数据定位待筛曲块所在的所述曲块放置格,并生成定位信息,所述定位信息包括待筛曲块所在的所述曲块放置格和对应的放置架编码;

所述中控主机基于所述定位信息,生成所述异常放置区放置指令,以指示所述桁架机械手将所述放置架放置于曲架上的异常放置区,其中,若所述异常放置区满载,则所述中控主机发出第四指令,以指示所述桁架机械手将所述放置架放置于曲架上的所述备用放置区;

在所述放置架不存在所述标记信息的情况下,所述中控主机生成所述正常放置区放置指令,以指示所述桁架机械手将所述放置架放置于曲架上的正常放置区,其中,若所述正常放置区满载,则所述中控主机发出第五指令,以指示所述桁架机械手将所述放置架放置于曲架上的所述备用放置区。

9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述响应于接收到所述第四指令和所述红外传感器的感应信号,所述输送机将所有所述叠放位上叠放的所述曲架传送至根据所述第四指令得到的与所述AGV叉车的对接位置,包括:所述中控主机基于所述AGV叉车的当前定位和所述叠放位的定位生成对接路径和对接位置,其中,所述第四指令包括所述对接路径和所述对接位置;

所述输送机基于所述感应信号确定所述曲架叠放完毕,并根据所述第四指令将所有所述叠放位上叠放的所述曲架传送至与所述AGV叉车的对接位置。

10.一种高温曲块输送系统,其特征在于,应用于权利要求1‑9任一项所述的高温曲块的智能输送方法,包括中控主机、推曲机、输送机、升降工作台、第一摄像头、桁架机械手、提升机、电动输送器和AGV叉车,所述升降工作台与所述第一摄像头连接,所述提升机与所述电动输送器连接,所述推曲机、所述输送机、所述升降工作台、所述第一摄像头、所述桁架机械手、所述提升机、所述电动输送器和所述AGV叉车均与所述中控主机连接。