1.一种可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：包括，

机体单元(100)，其包括机架(101)和设置于机架(101)尾端的尾翼(102)；

机翼单元(200)，其包括设置于机架(101)中的传动组件(201)和与传动组件(201)相连并分布于机架(101)两侧的机翼(202)；

驱动单元(300)，设置于机架(101)上，其包括与传动组件(201)相连的机翼驱动组件(301)和与机翼(202)相连的机翼调节组件(302)。

2.根据权利要求1的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：机架(101)包括机身框架(101a)和连接于机身框架(101a)一端侧壁的尾架(101b)；

机身框架(101a)包括不少于三组胶囊型板(101a‑1)和若干个连接各胶囊型板(101a‑

1)的连接板(101a‑2)。

3.根据权利要求2的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：三组胶囊型板(101a‑1)区分为端部胶囊型板(A)和中部胶囊型板(B)，端部胶囊型板(A)的两端圆弧段中沿其轴向开设有第一滑槽(A1)，而端部胶囊型板(A)的中部设置有横杆(A2)，所述横杆(A2)的侧壁上对称开设有第二滑槽(A3)；

所述中部胶囊型板(B)的两端圆弧段中沿其径向开设有第三滑槽(B1)。

4.根据权利要求3的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：传动组件(201)包括对称设置于中部胶囊型板(B)内的Z型转动件(201a)、套设于Z型转动件(201a)外侧壁的套筒(201b)、连接于套筒(201b)外侧壁上的连接杆(201c)、连接于连接杆(201c)端部的限位滑块(201d)，以及固定于限位滑块(201d)侧壁上的固定杆(201e)；

Z型转动件(201a)的两端分别转动连接于中部胶囊型板(B)的侧壁上，限位滑块(201d)配合滑动于第三滑槽(B1)外部，固定杆(201e)远离限位滑块(201d)的一端滑动于第一滑槽(A1)内。

5.根据权利要求4的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：Z型转动件(201a)包括中部连杆(201a‑1)、分别设置于中部连杆(201a‑1)端部，且呈中心对称的连板(201a‑2)，以及设置于连板(201a‑2)相互远离侧的连接轴(201a‑3)；

上、下两所述连接轴(201a‑3)安装于同一轴线上。

6.根据权利要求5的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：机翼(202)包括扑动杆(202a)和设置于扑动杆(202a)一端的翼板(202b)。

7.根据权利要求6的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：机翼驱动组件(301)包括驱动电机(301a)、设置于驱动电机(301a)输出端上的驱动齿轮组(301b)、与驱动齿轮组(301b)啮合转动的从动齿轮(301c)及换向齿轮(301d)；

所述从动齿轮(301c)设置于所述连接轴(201a‑3)远离所述连板(201a‑2)的一端。

8.根据权利要求7的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：机翼调节组件(302)包括调节舵机(302a)、设置于调节舵机(302a)输出端的调节齿轮(302b)，以及与调节齿轮(302b)啮合传动的调节齿板(302c)。

9.根据权利要求8的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器，其特征在于：扑动杆(202a)远离翼板(202b)的一端侧壁上开设有条形活动槽(H)，所述调节齿板(302c)的侧壁上设置有凸起贯穿条形活动槽(H)并配合滑动于所述第二滑槽(A3)内；

所述扑动杆(202a)的中部杆体与固定杆(201e)相连。

10.一种用于如权利要求1～9任一的可变扑动角的高续航仿生扑翼飞行器的控制方法，其特征在于：包括如下控制步骤：起飞前检查，判断飞行器的电池电量是否足够，调节齿板(302c)是否处于初始位置，如电量足够，且调节齿板302c处于初始位置，则能够控制飞行器进行起飞准备；

起飞时，通过控制驱动电机(301a)输出动力，驱动电机(301a)通过驱动齿轮组(301b)控制两侧的从动齿轮(301c)转动，带动传动组件(201)推动两侧的机翼(202)快速扑动，当获得的升力大于飞行器自身重力时，飞行器离地起飞；

飞行过程中，通过启动机翼调节组件(302)控制飞行器两侧的机翼(202)形成偏转角度差，进而实现换向；

待电量不足或收到控制返程指令时，飞行器返程。