1.一种内曲线径向柱塞马达，其特征在于，其包括前端盖、缸体、电滑环外环、电滑环内环、后端盖和转子，前端盖设置在缸体的第一端，后端盖设置在缸体的第二端，转子安装在前端盖的转子支撑轴上，前端盖与缸体之间设置有前端盖密封圈，后端盖与缸体之间设置有后端盖密封圈，转子与后端盖之间设置有骨架油封，缸体内圆周面设计有内曲线凹槽；

前端盖包括端盖面和转子支撑轴，转子支撑轴设置在端盖面第一侧的中央，端盖面安装在缸体的第一端，转子支撑轴上设置有中心油孔和板式梭阀，中心油孔设置在转子支撑轴的中央位置，中心油孔的第二端安装有板式梭阀，板式梭阀可在进油口管接头和出油口管接头之间切换；

端盖面上设置有配流通道、进油口管接头和出油口管接头，配流通道沿圆周方向均匀设置在端盖面中央位置，配流通道的第一端设置有进油口管接头，配流通道的第二端设置有出油口管接头；

转子上设置有电磁线圈、径向柱塞、径向柱塞安装孔、绝缘骨架、压力检测油孔和压力开关，径向柱塞安装孔沿圆周方向均匀设置在转子的第二端，径向柱塞安装孔的第一端安装有绝缘骨架，径向柱塞穿过绝缘骨架安装在径向柱塞安装孔内，绝缘骨架上缠绕有电磁线圈，转子沿轴向设置有压力检测油孔，压力检测油孔与径向柱塞安装孔相通，压力开关安装在压力检测油孔内，径向柱塞的第二端安装有柱塞密封圈；

转子安装有电滑环内环，电滑环内环上安装有电滑环外环，电滑环内环的第一端设置有滑环内部接线头，后端盖上设置有后端盖出线口和后端盖进线口。

2.根据权利要求1所述的内曲线径向柱塞马达，其特征在于，转子支撑轴上设置有滑槽和油孔，滑槽沿转子支撑轴周向设置，油孔设置在滑槽的槽底。

3.根据权利要求1所述的内曲线径向柱塞马达，其特征在于，绝缘骨架中央部位设置有圆孔，绝缘骨架的横截面设置为工字结构。

4.根据权利要求1所述的内曲线径向柱塞马达，其特征在于，电磁线圈的第二端设置有线圈挡板。

5.根据权利要求1所述的内曲线径向柱塞马达，其特征在于，转子设置为圆柱状，转子的第一端与端盖面配合安装，转子的第二端设有安装槽可与工作机械配合安装。

6.根据权利要求1所述的内曲线径向柱塞马达，其特征在于，内曲线凹槽的边缘采用圆角设计。

7.根据权利要求1所述的内曲线径向柱塞马达，其特征在于，径向柱塞采用碳化钨材料制作，径向柱塞的一端设计为流线型，表面进行涂层处理，径向柱塞上安装有钢珠，钢珠紧顶缸体的内圆周面，内曲线凹槽与径向柱塞相互作用形成工作腔。

8.根据权利要求1所述的内曲线径向柱塞马达，其特征在于，后端盖上设置有螺栓安装孔，后端盖与缸体之间通过螺栓连接。

9.一种利用权利要求1至8之一所述的内曲线径向柱塞马达的控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1：将机械转动轴与转子通过键连接；

S2：将电滑环内环与转子通过键连接；

S3：电滑环内环通电，电力从后端盖进线口接入，通过电滑内环传输给机械轴，再从后端盖出线口流出；

S4：接通马达油路，油液从进油口管接头流入，经过板式梭阀流入配流通道，经过配流通道均匀的流至各个中心油孔，到达转子处的径向柱塞处，推动径向柱塞顶出，板式梭阀运动，切换液压马达进油口和出油口；

S5：径向柱塞上安装有钢珠，径向柱塞经油液顶出后，钢珠与缸体内圆周面设置的多作用内曲线接触，钢珠紧顶缸体的内圆周面，依靠多作用内曲线将径向柱塞顶回径向柱塞安装孔内，从而使径向柱塞缩回；

S6：压力开关根据系统内压力变化实现电路的启停控制，确保设备在预设压力范围内安全运作，当检测到油压不足时，将控制电磁线圈得电，产生电磁场，径向柱塞运动时将切割磁感应线，产生磁感应力，实现辅助径向柱塞运动；

S7：当工作的油压过低，转子输出动力减小，本液压马达在电磁力和油压的双重作用下，实施步骤S6，提高输出转矩。