1.一种振动深松机作业参数自适应调节方法，其特征在于：至少包括以下步骤：S1：标定传感器，对振动深松机作业中的传感器进行标定；

S2：将超声波传感器、第一倾角传感和第二倾角传感器的检测数据作为控制器的输入，通过控制器计算实际耕深，将计算获得的实际耕深与耕深设定值进行比较，基于比较产生的差值，通过控制器控制对应的调节组件进行耕深调节，直到实际耕深达到耕深设定值，进行耕作；

S3：将拉力传感器和扭矩传感器的检测数据作为控制器的输入，通过控制器计算获得实际牵引功率和实际振动功率，通过实际牵引功率和实际振动功率求和获得实际总功率，将实际总功率与总功率设定值进行比较，基于比较产生的差值控制拖拉机的油门，改变拖拉机前进速度，控制拖拉机动力输出轴调节转速，直到实际总功率达到总功率设定值，进行耕作；

S4：将压力传感器测量深松铲实时压力输入控制器，当深松铲压力大于设定值时，通过控制器控制对应的调节组件，调节振动翼板的倾角，改变振动翼板的振动角度，同时，通过控制器控制偏心调节机构调节振动翼板的振动幅度，以及通过控制器控制变速箱调节振动频率，达到耕作需要。

2.根据权利要求1所述的一种振动深松机作业参数自适应调节方法，其特征在于：所述S2至少包括有以下步骤：S201：以超声波传感器测量的深度作为测量值，参阅下式：H＝H6‑H5

其中：H6为超声波传感器探头端面到铲尖的实际距离，H5为深松作业时超声波传感器探头端面到地面的实际距离，H为测量值；

S202：根据第一倾角传感器数据判断深松机姿态，参阅下式：H7＝H7cos(α)

其中：α为深松机实际倾斜角度，H7为实际值；

S203：以贴片式压力传感器作为比较值；

S204：当实际值与比较值的差值在0‑2cm之间，且测量值大于设定值时，认为测量值有效，转至S206；否则转移至步骤S201；

S205：控制器控制对应的调节组件进行耕深调节，对深松深度进行补偿，直到实际耕深达到耕深设定值，参阅下式：H10＝H4‑H7，H9＝H8‑R

H11＝H10‑H9，H11＝H3cos(β)‑H3cos(β+θ)其中：H11为深松深度补偿值，H10为理论深度H4和实际深度H7的差值，H9为限深轮距地面的实际值H8与理论值R的差值，理论值R即为限深轮半径，β为第二倾角传感器测量的实际倾角，θ为补偿倾角；

S206：开始耕作。

3.根据权利要求1所述的一种振动深松机作业参数自适应调节方法，其特征在于：所述S3至少包括以下步骤：S301：以拉力传感器测量牵引阻力，以扭矩传感器测量拖拉机扭矩，参阅下式：P＝P1+P2

P1＝FV

P2＝π/(30*T*n)

其中：P1为牵引功率，P2为振动功率，F为牵引阻力，V为前进速度，T为拖拉机扭矩，n为拖拉机动力输出轴转速，P为深松作业总功率测量值；

S302：在保证深松深度的前提下，降低深松作业的总功率；

S303：深松作业总功率测量值小于设定值时，认为振动深松达到效果，转至S305；

S304：深松作业总功率测量值大于设定值时，控制器控制拖拉机的油门，改变拖拉机前进速度，控制拖拉机动力输出轴调节转速，当深松作业总功率调节至小于设定值时，转至S305；

S305：开始耕作。

4.根据权利要求1所述的一种振动深松机作业参数自适应调节方法，其特征在于：所述S4至少包括以下步骤：S401：根据压力传感器测量深松铲实际耕作阻力；

S402：实际耕作阻力与设定值比较，当实际耕作阻力小于设定值时认为达到振动减阻的效果，转至S404；

S403：通过控制器控制对应的调节组件，调节振动翼板的倾角，改变振动翼板的振动角度，同时，通过控制器控制偏心调节机构调节振动翼板的振动幅度，以及通过控制器控制变速箱调节振动频率，当实际耕作阻力调节至小于设定值时，转至S404；

S404：开始耕作。