1.一种用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，所述方法包括：

采集振动式深松装置中机架和每一深松铲的振动数据，并对振动数据进行降噪处理，生成振动数据时序序列；

基于深松铲的振动数据时序序列得到每一深松铲的振动数据的分布特征，确定每一深松铲的异常评价，结合机架的振动数据时序序列得到深松铲与机架的振动相关程度，将机架和每一深松铲的振动数据时序序列转换为振动频率，通过振动频率和深松铲与机架的振动相关程度计算任一振动频率为机架的固有频率的可能性；

其中，振动相关程度的获取方法为：对每一深松铲的振动数据时序序列进行等分得到若干个序列段一，对机架的振动数据时序序列进行等分得到若干个序列段二；

深松铲与机架的振动相关程度的计算公式为：

其中， 表示第 个深松铲的第 个序列段一与机架的振动相关程度； 表示第 个深松铲的第 个序列段一的异常评价； 表示第 个深松铲的第 个序列段一；表示机架的第 个序列段二； 表示 与 的动态时间规整匹配距离； 为以自然常数 为底数的指数函数；

设置筛选阈值，获取振动频率为机架的固有频率的可能性大于筛选阈值的所有振动频率，形成机架的固有频率范围。

2.如权利要求1所述的用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，采集振动式深松装置中机架和每一深松铲的振动数据，并对振动数据进行降噪处理，生成振动数据时序序列，包括：设置采集频率，基于采集频率采集振动式深松装置中机架和每一深松铲的振动数据，采用中值滤波对振动数据进行降噪处理，生成振动数据时序序列。

3.如权利要求1所述的用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，基于深松铲的振动数据时序序列得到每一深松铲的振动数据的分布特征，包括：确定任一序列段一的振幅；

获取每一深松铲的振动数据的分布特征，对应的计算公式为：

其中， 表示第 个深松铲的第 个序列段一的振动数据的分布特征； 表示第 个深松铲的第 个序列段一中第 个数据点的振幅； 表示第 个深松铲的第 个序列段一的振幅； 表示第 个深松铲的第 个序列段一中数据点的数量； 表示第 个深松铲的第 个序列段一的振幅与第 个深松铲的剩余所有序列段一的振幅的差值的绝对值的均值。

4.如权利要求3所述的用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，确定每一深松铲的异常评价，对应的计算公式为：其中， 表示第 个深松铲的第 个序列段一的异常评价； 表示第 个深松铲的第个序列段一的振动数据的分布特征； 表示除第 个深松铲之外的第 个深松铲的第 个序列段一的振动数据的分布特征； 表示振动式深松装置上深松铲的数量。

5.如权利要求4所述的用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，将机架和每一深松铲的振动数据时序序列转换为振动频率，通过振动频率和深松铲与机架的振动相关程度计算任一振动频率为机架的固有频率的可能性，包括：对机架和每一深松铲的振动数据时序序列进行傅里叶变换获取每一振动数据对应的振动频率；

筛选在机架与每一深松铲中均出现的振动频率得到所有目标振动频率，并得到机架和每一深松铲的振动数据时序序列中每一目标振动频率对应的振动能量值，计算基于任一目标振动频率的机架与深松铲发生共振的可能性；

通过机架与深松铲发生共振的可能性，确定任一目标振动频率为机架的固有频率的可能性。

6.如权利要求5所述的用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，计算基于任一目标振动频率的机架与深松铲发生共振的可能性，对应的计算公式为：其中， 表示第 个目标振动频率下机架与第 个深松铲发生共振的可能性； 表示第 个深松铲的所有序列段一与机架的振动相关程度的均值； 表示第 个深松铲的振动数据时序序列中第 个目标振动频率对应的振动能量值； 表示机架的振动数据时序序列中第 个目标振动频率对应的振动能量值。

7.如权利要求5所述的用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，确定任一目标振动频率为机架的固有频率的可能性，对应的计算公式为：其中， 表示第 个目标振动频率为机架的固有频率的可能性； 表示第 个目标振动频率下机架与第 个深松铲发生共振的可能性； 表示第 个目标振动频率下机架与除第 个深松铲之外的第 个深松铲发生共振的可能性； 表示振动式深松装置上深松铲的数量； 为归一化函数。

8.如权利要求5所述的用于园林作业的振动式深松装置的频率获取方法，其特征在于，获取振动频率为机架的固有频率的可能性大于筛选阈值的所有振动频率，形成机架的固有频率范围，包括：筛选目标振动频率为机架的固有频率的可能性大于筛选阈值的所有目标振动频率，构成机架的固有频率范围，当振动式深松装置工作时，避开机架的固有频率范围。