1.一种具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，其包括并联波浪补偿装置和克林吊装置，

所述并联波浪补偿装置包括底座、四组抗摇UPS直线分支、升沉直线UP分支、内层筒和外层筒，所述内层筒滑动设于所述外层筒的内侧，且所述升沉直线UP分支设于所述外层筒内侧，所述升沉直线UP分支包括中间虎克铰和中间推杆，所述中间推杆的下端通过所述中间虎克铰与所述底座U副连接，且所述中间推杆的上端与所述内层筒固定连接，所述四组抗摇UPS直线分支均布设于所述外层筒短边的外侧，且每组抗摇UPS直线分支均包括第一虎克铰、第一推杆和第一球铰，所述第一推杆的第一端通过所述第一虎克铰与所述底座U副连接，且所述第一推杆的第二端通过所述第一球铰与所述外层筒的外侧S副连接；

所述克林吊装置设于所述并联波浪补偿装置的内层筒上，且所述克林吊装置包括转动平台、吊装机械臂和转运平台，所述转动平台设于所述内层筒上，所述机械臂包括俯仰机械臂、俯仰驱动分支、伸缩机械臂、第一变幅机械臂、第一驱动分支、卷扬机和柔索，所述俯仰机械臂的第一端与所述转动平台中转盘平台的第一端第一转动副连接，且所述俯仰机械臂的下侧设有所述俯仰驱动分支，所述俯仰驱动分支的第一端与所述俯仰机械臂的下侧第二转动副连接，且所述俯仰驱动分支的第二端与所述转盘平台的第二端第三转动副连接，所述俯仰机械臂的第二端设有所述伸缩机械臂，且所述伸缩机械臂的一侧设有用于驱动所述伸缩机械臂伸缩的伸缩臂驱动分支，所述伸缩机械臂的第二端与所述第一变幅机械臂的第一端第四转动副连接，且所述伸缩机械臂的第二端设有第一滑轮组，所述第一变幅机械臂的第二端设有第二滑轮组，所述第一变幅机械臂的下侧设有所述第一驱动分支，且所述第一驱动分支的第一端与所述第一变幅机械臂的下侧第五转动副连接，所述第一驱动分支的第二端与所述伸缩机械臂的第二端第六转动副连接，所述卷扬机设于所述俯仰机械臂上，且所述柔索的第一端缠绕于所述卷扬机上，所述柔索的第二端穿过所述第一滑轮组以及第二滑轮组与吊钩连接，且所述转运平台设于所述第一变幅机械臂上；

所述转运平台包括第二变幅机械臂、第二驱动分支、水平机械臂、水平直线驱动分支和工作台，所述第二变幅机械臂的第一端与所述第一变幅机械臂的第二端第七转动副连接，且所述第二驱动分支设于所述第二变幅机械臂的一侧，所述第二驱动分支的第一端与所述第二变幅机械臂的第一端第八转动副连接，且所述第二驱动分支的第二端与所述第一变幅机械臂第九转动副连接，所述水平机械臂的第一端与所述第二变幅机械臂的第二端第十转动副连接，且所述水平直线驱动分支设于所述水平机械臂的一侧，所述水平直线驱动分支的第一端与所述水平机械臂的第二端第十一转动副连接，且所述水平直线驱动分支的第二端与所述第二变幅机械臂的第二端十二转动副连接，所述水平机械臂的第二端与所述工作台连接。

2.根据权利要求1所述的具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，所述内层筒和外层筒均呈八边形结构装，且所述内层筒和外层筒的四条短边和四条长边相间布置，所述外层筒的每条短边上均设有导轨，所述内层筒的每条短边上相应设有滑块，且所述内层筒通过滑块滑动设于所述外层筒中的导轨上。

3.根据权利要求2所述的具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，对称布置的两组抗摇UPS直线分支中的第一推杆相互连通，通过驱动对称布置的两组第一推杆共同运动，能实现补偿所述内层筒横摇和纵摇两个方向的自由度。

4.根据权利要求1所述的具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，所述转动平台包括转盘轴承、转盘平台和回转液压马达，所述转盘轴承的下端与所述内层筒的上端连接，所述转盘轴承的上端与所述转盘平台连接，且所述转盘平台上设有用于驱动所述转盘平台转动的回转液压马达。

5.根据权利要求2所述的具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，所述伸缩机械臂为多级伸缩机械臂，且所述伸缩机械臂的第一端与所述俯仰机械臂的第二端滑动连接，所述伸缩机械臂的第二端与所述第一变幅机械臂的第一端第四转动副连接，所述伸缩机械臂的一侧设有伸缩臂驱动分支，且所述伸缩臂驱动分支的第一端与所述俯仰机械臂的第二端连接，所述伸缩臂驱动分支的第二端与所述伸缩机械臂的第二端连接。

6.根据权利要求1所述的具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线平行，且所述第二转动副轴线与所述第三转动副轴线平行，所述第三转动副轴线与所述第四转动副轴线平行，且所述第四转动副轴线与所述第五转动副轴线平行，所述第五转动副轴线与所述第六转动副轴线平行。

7.根据权利要求6所述的具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，所述第七转动副轴线与所述第八转动副轴线平行，且所述第八转动副轴线与所述第九转动副轴线平行，所述第九转动副轴线与所述第十转动副轴线平行，且所述第十转动副轴线与所述第十一转动副轴线平行，所述第十一转动副轴线与第十二转动副轴线平行。