1.一种多自由度工业机械臂，包括基座、转动设置在基座上的旋转座、转动设置在旋转座上第一旋转臂、转动设置在第一旋转臂远离旋转座一端的第二旋转臂以及转动设置在第二旋转臂远离第一旋转臂上的旋转台，所述旋转台上安装有抓取机构；其特征在于，所述抓取机构包括安装座及两组夹持臂组件，两组夹持臂组件通过位置调整组件以能相向或相背移动的安装方式安装在安装座上；

所述夹持臂组件包括限位板、活动板以及恒力调节结构，所述限位板和活动板相互平行并竖直设置，所述恒力调节结构具有两组，两组恒力调节结构分别设置在限位板与活动板宽度方向的两侧，在未夹持时，在恒力调节结构连接下，限位板与活动板之间具有间隙，且限位板与活动板的底部平齐；

所述恒力调节结构包括纵向分布的上铰接摆杆和下铰接摆杆，所述上铰接摆杆和下铰接摆杆均包括摆动段和配重段，所述摆动段的两端分别与限位板和活动板转动连接，且所述摆动段自限位板一端至活动板一端倾斜向上延伸，所述配重段连接有配重件；所述间隙底部的限位板上固定有凸条。

2.根据权利要求1所述的多自由度工业机械臂，其特征在于，所述位置调整组件包括滑动块、正反牙双向螺杆与步进电机，所述安装座的底部开设有滑槽，所述滑动块固定在限位板顶部，且滑动块滑动适配在滑槽内，所述正反牙双向螺杆转动装配于滑槽内，且正反牙双向螺杆贯穿滑动块并与两个滑动块螺纹配合，所述步进电机固定装配在正反牙双向螺杆一端的安装座上，且步进电机与正反牙双向螺杆的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的多自由度工业机械臂，其特征在于，所述配重件包括铰接条，所述铰接条的两端通过配重转动轴分别与两个铰接摆杆的配重段铰接，所述铰接条远离限位板一侧的中部设置有固定板，所述固定板的顶部垂直设置有固定轴，固定轴上套设若干个配重盘，所述固定轴上还螺纹连接螺母。

4.根据权利要求1所述的多自由度工业机械臂，其特征在于，所述固定条的顶部设置有圆弧面，圆弧面的半径等于摆动段两个铰接处之间的距离。

5.根据权利要求1所述的多自由度工业机械臂，其特征在于，所述限位板上设置有接触开关。

6.根据权利要求1所述的多自由度工业机械臂，其特征在于，所述活动板上均匀贯穿设置有条状槽，所述限位板上贯穿设置有第一上转动轴和第一下转动轴，所述活动板上贯穿设置有第二上转动轴和第二下转动轴，所述第一上转动轴和第二上转动轴的两端分别与其两端上铰接摆杆的摆动段固定连接，所述第一下转动轴和第二下转动轴的两端分别与其两端下铰接摆杆的摆动段固定连接。

7.根据权利要求6所述的多自由度工业机械臂，其特征在于，所述条状槽内还设置有摩擦组件，所述摩擦组件包括通过旋转轴转动纵向分布并转动设置在条状槽内的摆动簧片，所述摆动簧片的上侧设置有橡胶片，且橡胶片上均匀设置有凸起；

所述第二上转动轴和第二下转动轴横向贯穿条状槽，每个条状槽内的第二上转动轴和第二下转动轴上设置有提拉结构，所述提拉结构包括对称设置在摆动簧片两侧的提拉杆，提拉杆的两端分别转动连接有连接件，且连接件与对应的第二上转动轴和第二下转动轴固定连接，每个摆动簧片下方的两个提拉杆之间均设置有一个横杆。