1.一种水下养殖网箱网衣清洗机器人的履带行走机构，包括各履带板通过履带销两两相互连接构成的履带链环，其特征在于：每个履带板均包括对称分布的板部一和板部二，以及位于板部一和板部二之间，并连接两者的轴部；

在履带链环的履带板轴部上铰接钩爪，每个钩爪均包括横截面为T形的滑块部，以及自滑块部向外延伸形成的用于勾住网衣的钩爪部；

在履带链环内安装定向挡板，所述定向挡板上设有T型槽，并与履带链环上与网面接触的一面同方向延伸；

其中，在履带链环运动过程中通过钩爪的滑块部插入至定向挡板的T型槽，限制钩爪的钩爪部始终垂直于履带链环上与网面接触的一面，钩爪部勾住网衣并与履带链环同步运动。

2.根据权利要求1所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人的履带行走机构，其特征是所述履带链环内定向挡板的具体安装结构为：所述定向挡板的两个端部分别安装至履带行走机构的主动轮轴和从动轮轴上。

3.一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是包括：

机器人主体，包括转向座，枢接于转向座上的转向体，以及通过传动机构驱动转向体自转的电机；电机安装至转向座上；

如上述权利要求1中所述的履带行走机构；

以及，推进器；

其中，履带行走机构安装至转向座上，推进器安装至转向体上，并在转向体的自转过程中切换推进方向。

4.根据权利要求3所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述推进器按设定角度在转向体的周长方向上均匀环布。

5.根据权利要求3或4所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是所述传动机构的具体结构为：所述转向体的外侧面上形成齿圈，并在其周长方向上延伸，在电机上传动连接齿轮，并与转向体上的齿圈相互啮合。

6.根据权利要求3或4所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是所述转向体和转向座的具体枢接结构为：在转向体的外侧面上设有凹槽，并在其周长方向上延伸，在凹槽内设有活动的滚珠架，所述滚珠架上的滚珠嵌入转向座的内侧面。

7.根据权利要求3或4所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是所述机器人主体，还包括：盾绞装置，包括桨叶式推进器和清洗盾绞盘，所述桨叶式推进器中双输出电机的两个输出轴分别传动连接桨叶和清洗盾绞盘；

其中，所述转向体上设有通孔，盾绞装置置于转向体的通孔内，双输出电机安装至转向体上，清洗盾绞盘、桨叶和通孔三者保持同轴结构，所述清洗盾绞盘上的刮刀及毛刷延伸至通孔外，并在水下养殖网箱网衣清洗机器人工作过程中始终与网衣表面相互接触。

8.根据权利要求5所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是所述机器人主体，还包括：盾绞装置，包括桨叶式推进器和清洗盾绞盘，所述桨叶式推进器中双输出电机的两个输出轴分别传动连接桨叶和清洗盾绞盘；

其中，所述转向体上设有通孔，盾绞装置置于转向体的通孔内，双输出电机安装至转向体上，清洗盾绞盘、桨叶和通孔三者保持同轴结构，所述清洗盾绞盘上的刮刀及毛刷延伸至通孔外，并在水下养殖网箱网衣清洗机器人工作过程中始终与网衣表面相互接触。

9.根据权利要求6所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是所述机器人主体，还包括：盾绞装置，包括桨叶式推进器和清洗盾绞盘，所述桨叶式推进器中双输出电机的两个输出轴分别传动连接桨叶和清洗盾绞盘；

其中，所述转向体上设有通孔，盾绞装置置于转向体的通孔内，双输出电机安装至转向体上，清洗盾绞盘、桨叶和通孔三者保持同轴结构，所述清洗盾绞盘上的刮刀及毛刷延伸至通孔外，并在水下养殖网箱网衣清洗机器人工作过程中始终与网衣表面相互接触。

10.根据权利要求9所述的一种水下养殖网箱网衣清洗机器人，其特征是所述双输出电机传动连接清洗盾绞盘的输出轴表面形成用于切割缠绕于该输出轴上异物的刀刃。