1.一种履带行走装置，包括支架（1）、安装在支架（1）上的带轮单元（2）和绕设在带轮单元（2）上的行走履带（3），所述行走履带（3）具有若干间隔布置的履齿（31），相邻履齿（31）之间形成沿行走履带（3）宽度方向延伸布置的齿槽（32），其特征在于：所述行走履带（3）的上部具有除泥段（30），所述支架（1）上安装有用于清除除泥段（30）的齿槽（32）中泥土的除泥装置（4），所述除泥装置（4）包括环带（41）以及安装在支架（1）上用于驱动环带（41）沿环形轨迹运行的驱动组件（42），所述环带（41）具有一段位于除泥段（30）上方的平直段（411），所述平直段（411）的运行方向与除泥段（30）的运行方向呈0 90°夹角，且平直段（411）的运行~速度在除泥段（30）运行方向上的分速度等于除泥段（30）的运行速度，所述环带（41）上安装有一个以上沿平直段（411）运动时通过齿槽（32）以将齿槽（32）中泥土刮除的除泥刀具（43）。

2.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于：所述环带（41）上安装有多个用于同时将多个齿槽（32）中泥土刮除的除泥刀具（43），多个除泥刀具（43）绕环带（41）均匀间隔布置。

3.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于：所述驱动组件（42）包括固定安装在支架（1）上的安装座（421）、安装在安装座（421）上的两个以上驱动链轮（422）以及驱动其中一个驱动链轮（422）转动的旋转驱动机构，所述环带（41）为绕设在两个以上驱动轮上的链式带。

4.根据权利要求3所述的履带行走装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括带轮单元（2）的旋转驱动件，所述旋转驱动件通过传动机构（423）与驱动链轮（422）相连；所述安装座（421）上安装有弹性张紧环带（41）的张紧轮（424）。

5.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于：所述除泥刀具（43）铰接安装在环带（41）上并能绕铰接轴线在除泥刀具（43）运行轨迹所在平面内往复摆动，所述环带（41）上还设有用于弹性阻碍除泥刀具（43）摆动的弹性机构。

6.根据权利要求5所述的履带行走装置，其特征在于：所述弹性机构包括固接于环带（41）上的两个抵座（44），两个抵座（44）分设于除泥刀具（43）的两侧，各抵座（44）与除泥刀具（43）之间均压设有伸缩弹簧（45）。

7.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于：各除泥刀具（43）运动至平直段（411）时，沿自上到下的方向向平直段（411）运行方向倾斜延伸布置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的履带行走装置，其特征在于：所述平直段（411）和除泥段（30）之间固定安装有挡泥板（46），所述挡泥板（46）对应各除泥刀具（43）均设有供除泥刀具（43）通过的滑槽（461）。

9.根据权利要求8所述的履带行走装置，其特征在于：所述挡泥板（46）的一端对应各除泥刀具（43）均设有共除泥刀具（43）通过并能刮除除泥刀具（43）上泥土的通道（462）。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的履带行走装置，其特征在于：所述带轮单元（2）设有若干支撑除泥段（30）并使除泥段（30）保持水平布置的履带支撑轮（21）。