1.一种压阻/压电双模式传感的光驱水凝胶驱动器的制备方法，包括如下步骤：（1）配置过硫酸铵溶液（APS）备用：将过硫酸铵加入去离子水中搅拌至完全溶解，随后再加入去离子水配置成过硫酸铵溶液，而后预冷待用；

（2）配置水凝胶前驱液：将N,N'‑亚甲基双丙烯酰胺(BIS)、N‑异丙基丙烯酰胺(NIPAM)、

2‑羟基‑2‑甲基‑1‑苯基‑1‑丙酮(1173)加入二甲基亚砜(DMSO)与去离子水混合溶剂中搅拌均匀得到澄清透明的溶液，随后在冰水浴中依次加入ANI、 37% HCl与PVA溶液，待各组分完全溶解后加入经过预冷的过硫酸铵溶液（APS）快速搅拌；

（3）注模：将配置好的水凝胶前驱液注入到模具中，注入过程避免产生气泡；

（4）交联：将注模后的模具放置在紫外灯下方的冰水浴中光照固化；

（5）聚合：随后将模具置于低温下使苯胺聚合，反应完成后取出脱模，用去离子水反复多次冲洗即得到光驱动/压阻传感(PVA)PNIPAM/PANI水凝胶驱动器；

（6）P(VDF‑TrFE)柔性压电薄膜的制备：将P(VDF‑TrFE)粉末溶解在N，N‑二甲基甲酰胺(DMF)中，然后加热搅拌至完全溶解得到无色透明的均匀溶液，随后将该均匀溶液滴加在玻璃模具上，用刮刀刮平后置于烘箱中烘干成薄膜，随后进行退火处理，之后冷却至室温后脱模，而后将薄膜置于硅油浴中，在电场下极化，最后多次清洗以去除薄膜表面残留的硅油，即可得到P(VDF‑TrFE)压电薄膜；

（7）压阻/压电双模双层光驱动水凝胶的制备：PVA加入去离子水中，水浴加热搅拌至完全溶解得到PVA溶液，取步骤（5）获得的(PVA)PNIPAM/PANI水凝胶与硅胶垫、胶带和玻片制成模具，将PVA溶液浇铸在模具上，冷却固化形成凝胶，待PVA层成型后，在其上铺设步骤（6）中所制备的P(VDF‑TrFE)压电薄膜，然后再次浇铸PVA溶液并重复冷却固化‑室温融化过程，冻融过程重复3次得到双层水凝胶，随后将双层水凝胶放置于戊二醛溶液中浸泡以完成化学交联，取出后用过量的去离子水进行清洗浸泡得到的压阻/压电双模式传感光驱水凝胶驱动器。

2.根据权利要求1所述一种压阻/压电双模式传感的光驱水凝胶驱动器的制备方法，其特征在于，步骤（1）所述过硫酸铵溶液（APS）浓度为1.5 2.5mol/L，预冷温度为0 4℃。

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3.根据权利要求1所述一种压阻/压电双模式传感的光驱水凝胶驱动器的制备方法，其特征在于，步骤（2）所述DMSO占总体积分数的40% 80%。

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4.根据权利要求1所述一种压阻/压电双模式传感的光驱水凝胶驱动器的制备方法，其特征在于，步骤（2）所述PVA溶液质量浓度为2 10%。

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5.根据权利要求1所述一种压阻/压电双模式传感的光驱水凝胶驱动器的制备方法，其特征在于，所述步骤（4）中 紫外灯距离模具的距离为12 18cm，紫外灯波长为350 380nm，功~ ~率为250W，紫外灯照射交联时间为6 8min。

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6.根据权利要求1所述一种压阻/压电双模式传感的光驱水凝胶驱动器的制备方法，其特征在于，步骤（7）所述戊二醛溶液浓度为0.8 1.2wt%，浸泡交联时间为9 12h。

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7.一种如权利要求1－6任意一项所述制备方法制备得到的压阻/压电双模式传感的光驱水凝胶驱动器。

8.一种如权利要求1所述光驱水凝胶驱动器的应用，其特征在于：将所述光驱水凝胶驱动器组装在章鱼触手上进行抓取物体，在光照下实现快速抓取的同时，实时反馈压阻和压电信号。