1.一种四旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立四旋翼无人机姿态动力学模型；

S2：建立无人机控制系统的运动方程以及状态方程，并设计基于带补偿状态观测器的线性自抗扰的控制器；

S3：建立微分跟踪器，用于减少系统的超调量；

所述S1中，无人机的动力模型描述为：其中， 为升力系数，

为阻力系数， 是电机驱动螺旋桨带来的总升力 和 是 三轴力矩；

为单个电机的转速， ；

根据牛顿—欧拉方法，四旋翼无人机的姿态动力学模型描述为：其中，为

机体中心到电机转子的距离， 为转子和电机的总惯性转矩， 为空气阻力系数， 分别为横滚角、俯仰角、航向角， 分别为机体绕x轴，y轴，z轴的角速度， 分别为机体绕x轴，y轴，z轴的角加速度， 分别为机体方向转动惯量；

将强耦合关系归类为内部扰动 ，该 ；

所述姿态动力学模型描述为：其中：

考虑到外部扰动，将姿态动力学模型修改为：其中，

为未知或不可测干扰；

所述S2中，根据式（4），将无人机的姿态动力学方程表示为：其中，y表示为系统的输出，u为系统的输入，d表示为系统的外部未知扰动，a表示为系统的参数，b为二阶控制系统的控制增益；

将 视为系统的总扰动 ，式（5）表示为：令， 根据

式（6），系统姿态动力学方程表示为：采用具有导数形式的补偿函数观测器，用于克服LESO的非导数形式问题，根据式（7），可得：其中，

； 分别为 的估计值， 为观测器的增益；

令，式（7）减去式（8），得到：根据式（9）得到，

之间存在纯微分关系，且估计误差 与总干扰 有关，引入补偿函数 ，用于减少总干扰 对估计误差的影响，得到：令，式（7）减去式

（10），得到引入补偿函数 的观测误差为：当补偿函数

越趋近于总干扰 ，估计误差将明显减小；

采用低通滤波器将两个变量联系起来，得到：其中， 为低

通滤波器的截止频率；

因此，补偿观测器的表达式为：令， ，将式

（13）简化为： 其中，为补偿后的扰动估计值；

由式（14）得到，补偿观测器的特征方程表示为：。

2.根据权利要求1所述的姿态控制方法，其特征在于：由式（15）得到，当特征方程的所有根位于左半平面内时，补偿观测器稳定，基于补偿观测器和PD控制器，将控制量 设计为： 其中，为期望输入， 为PD控制器输出值， 为PD控制器的环节参数。

3.根据权利要求2所述的姿态控制方法，其特征在于：所述S3中，微分跟踪器的建立公式为： 其中，为期望输入， 为采样时间， 为快速因子， 是初始信号的跟踪信号， 是初始信号的跟踪信号的微分， 为最速控制综合函数。

4.根据权利要求3所述的姿态控制方法，其特征在于：由式（17）得到，姿态的控制律变为： 。