1.一种基于爬坡算法的自适应永磁同步电机离线参数辨识方法，其特征在于，通过动态改变永磁同步电机电流环的控制参数和控制回路实现离线辨识电机参数，所述电机参数包括定子电阻、交轴电感、直轴电感和转子磁链，具体包括以下步骤：永磁同步电机采用矢量控制，在控制回路中，已进行交、直轴的完全解耦；

通过改变控制电路和直轴PI控制器，使得交轴的稳态误差为零，直轴具有稳态误差后计算出交轴电感；

辨识转子磁链为修改电流环控制，使得直轴采用PI控制器，交轴采用低增益的P控制器，进行直轴电感和磁链的解耦后转子磁链的辨识；

根据已辨识出的交轴电感和转子磁链设置约束条件进行直轴电感的辨识；

计算定子电阻R，公式如下：

其中KdP为比例控制器增益， 为直轴电流给定值，id为实际直轴电流。

2.根据权利要求1所述的基于爬坡算法的自适应永磁同步电机离线参数辨识方法，其特征在于，在交轴电感辨识中，当额定值 系统到达稳态时有：其中ω为电转速，单位为rad/s，KdP为比例控制器增益；id为实际直轴电流， 为交轴电流给定值，Lq为交轴电感实际值， 为交轴电感估计值；

交轴的稳态误差取决于交轴电感实际值和预计值的差 在辨识过程中，动态调整交轴电感估计值 当id＝0时，即有

3.根据权利要求1所述的基于爬坡算法的自适应永磁同步电机离线参数辨识方法，其特征在于，在转子磁链辨识前需要消除耦合项和反电动势的干扰后进行磁链的辨识，具体包括：给电流指令 稳态时有id＝0，此时忽略耦合项ωLd和 则在稳态时，此时只有项影响电流的稳态误差；

由此得到：

将输入项比例增益改为KqP，同时将 改为 那么有：

即在不知道定子电阻的情况下明确等式(4)中第一项的值，将此时等式(5)的值明确后，推导得到：交轴电流的稳态误差取决于磁链实际值和预计值的差 在辨识过程中，动态调整磁链估计值 当i′q＝0时，即有其中，i′q为(4)减去的iq， 为磁链的估计值，λf为实际值，KqP为交轴比例控制器增益，R为电感，ω为电转速。

4.根据权利要求1所述的基于爬坡算法的自适应永磁同步电机离线参数辨识方法，其特征在于，所述直轴电感的约束条件为参考信号变为 和 则直轴电感为in在 时达到最小值，缓慢调节预估Ld；

其中，in为电流的模，KdP为直轴比例控制器增益，KqP为交轴比例控制器增益；R为电感，ωc为电转速,id为实际直轴电流,iq为实际交轴电流, 为直轴电流给定值。

5.一种电子设备，包括：

处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～4之任一所述方法。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～4之任一所述方法。