1.一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立表贴式永磁同步电机状态空间方程模型，作为MRAS的参考模型；

步骤二、建立MRAS可调模型；

步骤三、建立MRAS误差状态空间方程；

步骤四、设计一阶ADRC自适应律。

2.根据权利要求1所述的一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤一中，表贴式永磁同步电机的以电流为状态变量的状态空间方程数学模型为：T T

其中， u＝[ud uq] ；i＝[id iq] ；ud、uq分别是定子电压的d、q轴分量；id、iq分别是定子电流的d、q轴分量；Rs为定子电阻；L为定子电感；we为转子电角速度；ψf为转子永磁体磁链；令式(1)为MRAS的参考模型。

3.根据权利要求2所述的一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤二中，以式(1)为基础，建立MRAS的可调模型：其中，

为辨识电感； 为辨识磁链。

4.根据权利要求3所述的一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤三中，令参考模型式(2)与可调模型式(3)相减，得到误差状态空间方程，表示为：其中，

由波波夫超稳定性理论知，为使式(3)系统稳定，需满足波波夫积分不等式，波波夫积分不等式表示为：T

其中，e 、w为误差状态方程的输出及反馈回路；t1为任意时间，r0为不依赖时间t的任意有限常数；将式(3)代入式(4)中得到：其中， r1、r2为不依赖时间t的任意有限常数。

5.根据权利要求4所述的一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，其特征在于，所述步骤四中，将一阶ADRC引入式(5)，一阶ADRC表示为：其中，β1、β2为ESO的增益，β1、β2分别取带宽w0的两倍和平方；b0为控制增益；A为给定量；

B为反馈量；C为输出量；式(6)中的fal函数为非线性函数，其公式为：其中，δ为线性区间值；a为幂次系数；ea为观测误差；z1为ESO对反馈信号的跟踪；

令给定量A等于0，反馈量B为：

其中，B1为电感自适应律组成部分；B2为磁链自适应律组成部分；

结合式(5)、式(6)、式(7)、式(8)，可得到新的波波夫积分不等式：其中， 分别为b、c的推测值；

式(9)即为ADRC自适应律下的电感、磁链在线辨识的波波夫积分不等式，当参数取值满足式(9)时，MRAS系统稳定。