1.基于RSMA的多无人机辅助数据采集系统优化方法，其特征在于，所述多无人机辅助数据采集系统包括M个无人机和K个地面设备，M个无人机采用RSMA方式在带宽为B的单一频段中从K个地面设备收集数据，所述优化方法以下步骤：S1，构建多无人机辅助数据采集系统初始模型；

S2，设置迭代次数变量 ，迭代终止精度 ，给定多无人机初始化飞行轨迹 和地面设备初始化发射功率 ；

S3，在给定无人机飞行轨迹 和地面设备发射功率 的条件下，基于SCA方法优化多无人机辅助数据采集系统初始模型，获得最优的多无人机飞行轨迹 ，并且 作为下一次迭代的输入；

S4，在给定无人机飞行轨迹 和地面设备发射功率 的条件下，基于SCA方法优化多无人机辅助数据采集系统初始模型，获得最优的地面设备发射功率 ，并且 作为下一次迭代的输入；

S5，基于BCD方法将最优的多无人机飞行轨迹 和地面设备发射功率 代入S3，并更新迭代次数变量 ，重复S3到S4，直到多无人机辅助数据采集系统初始模型满足收敛条件  ，迭代终止，获得无人机辅助数据采集系统模型的最优解；

所述多无人机辅助数据采集系统初始模型为：

其中， ， ； 为地面设备k在时隙n内

公有部分的发射功率， 为地面设备k在时隙n内私有部分的发射给无人机m的功率；

 为无人机m的飞行轨迹； 为无人机的飞行时间，N为无人机飞行时间划分的时隙数目；每个时隙的宽度 ；C1限制无人机在飞行时间T内从初始点 飞行至终点 ；C2限制无人机的最大飞行速度， 为在第n个时隙内无人机m在水平面上的投影坐标， 为在第n‑1个时隙内无人机m在水平面上的投影坐标， 为无人机的最大速度；C3限制无人机间的最小距离以防止发生碰撞， 为无人机之间最小距离；C4保证满足在无人机m上成功实现SIC操作， 为SIC解码灵敏度， 表示在无人机处的噪声；

C5限制每个地面设备的发射功率不大于最大发射功率， 为设备的最大发射功率；C6限制优化变量的可行范围；C7保证每个地面设备采集的数据量，满足最小要求，其中为设备的最小采集数据量；

目标函数 为：

其中， 为设备k在时隙n内的上传公有部分传输速率取值， 为设备k在时隙n内向无人机m上传公有部分的传输速率， 为设备k在时隙n内向无人机m上传私有部分的传输速率；B表示通信带宽，  表示为地面设备k在时隙n内于无人机m之间的信道增益，其中 表示参考距离为1m时的信道增益， 表示在无人机处的噪声。

2.根据权利要求1所述的基于RSMA的多无人机辅助数据采集系统优化方法，其特征在于，将无人机飞行时间离散化为N个时隙，在每个时隙中，K个地面设备将采集到的数据以时分多址方式上传到M个无人机。

3.基于RSMA的多无人机辅助数据采集系统优化单元，其特征在于，包括：模型构建模块：构建多无人机辅助数据采集系统初始模型；

初始参数给定模块：设置迭代次数变量 ，迭代终止精度 ，给定多无人机初始化飞行轨迹 和地面设备初始化发射功率 ；

第一次优化模块：在给定无人机飞行轨迹 和地面设备发射功率 的条件下，基于SCA方法优化多无人机辅助数据采集系统初始模型，获得最优的多无人机飞行轨迹 ，并且 作为下一次迭代的输入；

第二次优化模块：在给定无人机飞行轨迹 和地面设备发射功率 的条件下，基于SCA方法优化多无人机辅助数据采集系统初始模型，获得最优的地面设备发射功率 ，并且 作为下一次迭代的输入；

以及，迭代模块：基于BCD方法将最优的多无人机飞行轨迹 和地面设备发射功率代入第一次优化模块，并更新迭代次数变量 ，重复第一次优化模块到第二次优化模块，直到多无人机辅助数据采集系统初始模型满足收敛条件 ，迭代终止，获得多无人机辅助数据采集系统模型的最优解；

其中，所述多无人机辅助数据采集系统包括M个无人机和K个地面设备，M个无人机采用RSMA方式在带宽为B的单一频段中从K个地面设备收集数据；

所述多无人机辅助数据采集系统初始模型为：

其中， ， ； 为地面设备k在时隙n内

公有部分的发射功率， 为地面设备k在时隙n内私有部分的发射给无人机m的功率；

 为无人机m的飞行轨迹； 为无人机的飞行时间，N为无人机飞行时间划分的时隙数目；每个时隙的宽度 ；C1限制无人机在飞行时间T内从初始点 飞行至终点 ；C2限制无人机的最大飞行速度， 为在第n个时隙内无人机m在水平面上的投影坐标， 为在第n‑1个时隙内无人机m在水平面上的投影坐标， 为无人机的最大速度；C3限制无人机间的最小距离以防止发生碰撞， 为无人机之间最小距离；C4保证满足在无人机m上成功实现SIC操作， 为SIC解码灵敏度， 表示在无人机处的噪声；

C5限制每个地面设备的发射功率不大于最大发射功率， 为设备的最大发射功率；C6限制优化变量的可行范围；C7保证每个地面设备采集的数据量，满足最小要求，其中为设备的最小采集数据量；

目标函数 为：

其中， 为设备k在时隙n内的上传公有部分传输速率取值， 为设备k在时隙n内向无人机m上传公有部分的传输速率， 为设备k在时隙n内向无人机m上传私有部分的传输速率；B表示通信带宽，  表示为地面设备k在时隙n内于无人机m之间的信道增益，其中 表示参考距离为1m时的信道增益， 表示在无人机处的噪声。

4.一种计算机存储介质，存储有可读程序，其特征在于，当程序运行时，能够执行权利要求1‑2任一项所述的基于RSMA的多无人机辅助数据采集系统优化方法。

5.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一条可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1‑2中任一项所述的基于RSMA的多无人机辅助数据采集系统优化方法对应的操作。

6.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1‑2中任一所述的基于RSMA的多无人机辅助数据采集系统优化方法对应的操作。