1.一种多无人机辅助的物联网数据采集方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：确定多无人机的起始位置和目标区域的范围，确定传感器节点所含数据量的大小，并确定无人机的飞行模式；

S2：多无人机位置更新：每个无人机都会在每个时隙内做出相应的飞行移动，从而改变其位置；

S3：传感器节点调度：根据无人机悬浮的位置以及其感知能力，分析在其覆盖范围内的传感器节点，并由每个无人机相应的悬停时间进行数据采集任务；

S4：数据采集任务时间检测：检测数据采集任务时间是否到达指定时间判断服务是否结束，若没有，则返回步骤S2，否则进入步骤S5；

S5：输出结果：根据多个无人机实际的飞行轨迹，输出在单次数据采集任务中数据采集率、地理公平性以及所有无人机的能量消耗；

所述步骤S3具体包括以下步骤：

S31：根据步骤S21得到每个无人机新的悬浮位置，初步判断其感知范围内是否覆盖传感器节点，若没有，则跳过余下步骤继续重复该步骤，若有，则进行下一步；

S32：根据无人机与传感器节点的相对位置计算它们之间信道增益，并与步骤S22得到的数据采集时间相结合，对覆盖范围内的传感器节点进行数据采集；

S33：根据步骤S32的数据采集的结果，继而更新传感器节点剩余数据量的大小；

S34：无人机当前悬浮时间结束时，根据无人机移动的距离计算出其移动的平均速度，继而计算每个无人机在飞行过程中的能量消耗，再根据每个无人机数据采集的时间计算其在悬停阶段的能量消耗；

所述步骤S32中，设每个传感器节点仅在被无人机唤醒时才以恒定的传输功率Pm传输数据，否则将保持静默模式以节省能量；将无人机的感知能力定义为其感知范围Ω，覆盖范围内的任何传感器节点 都被认为是被感知的，并将其数据上传到无人机；在一个时隙内，每个传感器节点只能由一个无人机进行采集；在时隙n中，如果传感器节点m被无人机u唤醒，那么两者之间能实现的最大传输速率为：2

其中，B是系统带宽；σ是接收机处的噪声功率；在时隙n内，无人机u从传感器节点m中成功上传的数据量λu,m(n)为：所述步骤S33具体包括：在时隙n结束时，通过以下的方式更新传感器节点剩余的数据量χm(n+1)：所述步骤S34具体包括：无人机的能量消耗由两部分组成，即通信相关能量和推进相关能量；通信相关能量忽略不计；推进能量取决于无人机的飞行速度及其加速度；忽略无人机加速或减速带来的能耗；对于速度为V的无人机，推进功率消耗建模为：其中，P0，Pi为两个常数，分别表示悬停状态下叶片轮廓功率和感应功率；Utip表示转子叶片的尖端速度；v0表示悬停时平均旋翼的诱导速度；d0，s分别表示机身阻力比和转子坚固性；ρ，A分别表示空气密度和转子盘的面积；无人机推进功率消耗由三个部分组成：叶片轮廓功率，感应功率和寄生功率；通过将V＝0带入上式，得到悬停状态下的功率消耗Ph＝P0+Pi；在时隙n中，无人机u的能量消耗Eu(n)定义为：其中， 分别表示无人机在飞行阶段的能

量消耗和平均飞行速度； 表示无人机在时隙n中飞行时间；

表示无人机在数据采集阶段，即悬停阶段的能量消耗；

所述步骤S5具体包括：

S51：当任务完成时，计算所有无人机的数据收集比率：

其中， 表示所有无人机在执行任务期间从传感器节点m中采集的数据总量；χm(0)表示传感器节点m初始数据量大小，最大化D；

S52：对所有传感器节点收集数据的地理公平性F，用Jain公平指数表示为：显然，如果无人机从所有的传感器节点更均匀地采集数据，那么F的值会更接近1，最大化F；

S53：步骤S52会导致无人机四处飞行而产生能源消耗，最小化以延长网络的寿命；定义所有无人机的能量的消耗Etotal为：

2.根据权利要求1所述的一种多无人机辅助的物联网数据采集方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括以下步骤：S21：每个无人机都会在时隙内朝着某一水平方向飞行一段距离，改变无人机当前的位置；

S22：无人机到达新位置后会悬浮一段时间，即数据采集时间。