1.一种掘进机器人用高转矩密度磁场调制容错永磁直驱截割电机，其特征在于，包括定子、转子以及电枢绕组；

定子包括定子轭部、定子主齿以及定子辅助齿；其中定子轭部呈圆环形，定子主齿有多个，各个所述定子主齿在定子轭部的内侧圆周方向依次设置；

每个定子主齿上均设有两块定子永磁体，且同一定子主齿上的两块定子永磁体被铁极分隔开；在相邻两个所述定子主齿之间设置一个所述定子辅助齿；

所述定子辅助齿和带有定子永磁体的所述定子主齿在沿着所述定子轭部的内侧圆周方向上交替排布，并形成“Fe‑NFeN‑Fe”的非对称交替极永磁体排布结构；

所述转子位于定子的内侧，在定子和转子之间留有气隙；

所述转子上设有转子永磁体，所述电枢绕组绕设在所述定子主齿上；

所述定子辅助齿外端连接在定子轭部的内侧，定子辅助齿内端伸展至转子的外侧；每个所述定子辅助齿的齿端即内端均开槽，且开槽数量有多个；

所述定子主齿的外端连接在定子轭部的内侧，定子主齿的内端伸展至所述转子的外侧；其中，所述定子永磁体设置在所述定子主齿的内侧；

同一定子主齿上的两块定子永磁体，关于该定子主齿的中心线呈对称布置；

所述转子永磁体形成Halbach排布；各个定子永磁体的充磁方向均相同，且为径向朝外。

2.根据权利要求1所述的高转矩密度磁场调制容错永磁直驱截割电机，其特征在于，各个所述开槽的槽口宽度相等、不完全相等或完全不相等。

3.根据权利要求1所述的高转矩密度磁场调制容错永磁直驱截割电机，其特征在于，所述电枢绕组采用集中绕组结构。

4.一种掘进机器人，包括截割部，其特征在于，所述截割部中的截割电机采用如权利要求1至3任一项所述的掘进机器人用高转矩密度磁场调制容错永磁直驱截割电机。