1.一种基于观测器的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、考虑一类由N个节点构成的非线性多智能体系统，对多智能体系统进行建模，建立T‑S模糊多智能体系统模型，如下公式(1)所示智能体规则m：如果ζ1(t)是Πm1，ζ2(t)是∏m2，…，ζp(t)是Пmp，则其中，ζd(t)和∏md分别为前件变量和模糊集，d＝1,2,...,p，m＝1,2,...,r，r是模糊规则数， 是节点i的状态变量， 是节点i的输出测量值，ui(t)是控制输入，矩阵 和 均是已知常实数矩阵；

多智能体系统的全局T‑S模糊模型如下公式(2)所示，其中，ζ ＝ [ζ 1 ,ζ 2 , .. .,ζ p ]， 是 归一 化隶属 函数，表示 为满足hm(ζ)≥0和 则 且Пmd(ζd)为ζd在Пmd中的隶属度；

步骤2、设计T‑S模糊多智能体系统的观测器系统，观测器模型由如下公式(3)表示，观测器规则m：如果ζ1(t)是∏m1，ζ2(t)是Πm2，…，ζp(t)是Πmp，则其中 是节点i的估计状态变量， 是节点i的输出测量误差，Lm是待设计的观测器增益，m＝1,2,...,r， 是关于输出测量误差的符号图 中的邻接矩阵；

观测器系统的全局T‑S模糊模型如下公式(4)所示，步骤3、设计基于观测器的控制器，控制器模型如下公式(5)所示，控制器规则m：如果ζ1(t)是∏m1，ζ2(t)是Πm2，…，ζp(t)是Πmp，则其中，Km是待设计的控制器增益，m＝1,2,...,r， 是关于估计状态的符号图中的邻接矩阵；

控制器的全局T‑S模糊模型如下公式(6)所示，步骤4、建立模糊多智能体系统(2)的二分一致性条件，得到观测器增益Lm和控制器增益Km，使得模糊多智能体系统(2)实现二分一致性；

如果存在矩阵X＞0，Y＞0，Y1， 和 使如下不等式成立：Ψmm＜0，m＝1,...,r                    (7)CY＝Y1C                                  (9)其中，

其中，

得到观测器增益Lm和控制器增益Km为，

那么模糊多智能体系统(2)能实现二分一致性。

2.根据权利要求1所述的一种基于观测器的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述步骤2中，所述的 是关于输出测量误差的符号图 中的邻接矩阵，其中邻接矩阵 定义为：当第i个智能体的输出测量误差 和第j个智能体的输出测量误差 之间存在连接时，则hij＝hji≠0，j≠i；否则，hij＝hji＝0，j≠i；

当hij＝hji＞0时，表示第i个智能体观测器和第j个智能体观测器之间是合作关系；

当hij＝hji＜0时，则表示第i个智能体观测器和第j个智能体观测器之间是竞争关系。

3.根据权利要求2所述的一种基于观测器的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述步骤2中所述的 是关于输出测量误差的符号图 中的邻接矩阵，其中符号图 不包含自环路。

4.根据权利要求3所述的一种基于观测器的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述步骤3中，所述的 是关于估计状态的符号图 中的邻接矩阵，其中邻接矩阵 定义为：当第i个智能体的估计状态 和第j个智能体的估计状态 之间存在连接时，则gij＝gji≠0，j≠i；否则，gij＝gji＝0，j≠i；

当gij＝gji＞0时，表示智能体i控制器和智能体j控制器之间是合作关系；

当gij＝gji＜0时，则表示智能体i控制器和智能体j控制器之间是竞争关系。

5.根据权利要求4所述的一种基于观测器的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述步骤3中，所述的 是关于估计状态的符号图 中的邻接矩阵，其中符号图 不包含自环路。

6.根据权利要求5所述的一种基于观测器的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述的符号图 与符号图 是指符号图 和符号图 是相互连接的。

7.根据权利要求5所述的一种基于观测器的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述的符号图 与符号图 是指符号图 和 均结构平衡，且具有相同的二分非空节点子集 和 即 满足：当智能体i和智能体j属于相同子集，则hij≥0，gij≥0；否则hij≤0，gij≤0。