1.一种基于PID的飞行器自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据四轴飞行器每个轴的目标速度和实时速度，得到速度差；

S2、在速度差均值大于正阈值时，则采用升速控制模型对四轴飞行器每个轴进行控制；

S3、在速度差均值小于负阈值时，则采用降速控制模型对四轴飞行器每个轴进行控制；

S4、在速度差均值位于正阈值和负阈值之间时，则采用比例PID控制模型对四轴飞行器每个轴进行控制；

所述S2中升速控制模型为：

，

其中，uup,k为第k次升速控制过程的执行量，uup,k‑1为第k‑1次升速控制过程的执行量，△uup,k为第k次升速控制过程的调整量；

所述第k次升速控制过程的调整量△uup,k的表达式为：，

，

其中，Et为第t时刻的速度差均值，et为第t时刻的速度差，et‑1为第t‑1时刻的速度差，et‑2为第t‑2时刻的速度差，arctan为反正切函数，Cup,k为第k次升速控制过程的补偿量；

所述第k次升速控制过程的补偿量Cup,k的表达式为：，

其中，arccot为反余切函数，exp为以自然常数为底的指数函数，Eo为初始速度差均值，Et为第t时刻的速度差均值；

所述S3中降速控制模型为：

，

其中，udown,k为第k次降速控制过程的执行量，udown,k‑1为第k‑1次降速控制过程的执行量，△udown,k为第k次降速控制过程的调整量；

所述第k次降速控制过程的调整量△udown,k的表达式为：，

，

其中，Et为第t时刻的速度差均值，et为第t时刻的速度差，et‑1为第t‑1时刻的速度差，et‑2为第t‑2时刻的速度差，arctan为反正切函数，Cdown,k为第k次降速控制过程的补偿量；

所述第k次降速控制过程的补偿量Cdown,k的表达式为：，

其中，arccot为反余切函数，exp为以自然常数为底的指数函数，Eo为初始速度差均值，Et为第t时刻的速度差均值，| |为绝对值运算。

2.根据权利要求1所述的基于PID的飞行器自动控制方法，其特征在于，所述S4中比例PID控制模型包括：第一PID控制单元、第二PID控制单元、第三PID控制单元和比例单元；

所述第一PID控制单元用于根据速度差均值，计算第一执行量；

所述第二PID控制单元用于根据速度差均值，计算第二执行量；

所述第三PID控制单元用于根据速度差均值，计算第三执行量；

所述比例单元用于根据第一执行量、第二执行量和第三执行量，计算比例执行量。

3.根据权利要求2所述的基于PID的飞行器自动控制方法，其特征在于，所述第一PID控制单元、第二PID控制单元和第三PID控制单元的表达式均为：，

其中，yt为第一PID控制单元、第二PID控制单元或第三PID控制单元的执行量，KP为比例系数，KI为积分系数，KD为微分系数，Et为第t时刻的速度差均值，Em为第m时刻的速度差均值，Et‑1为第t‑1时刻的速度差均值，t和m为时刻的编号，三个PID控制单元的比例系数KP均不同，三个PID控制单元的积分系数KI均不同，三个PID控制单元的微分系数KD均不同；

所述比例单元的表达式为：

，

其中，ut为比例单元第t时刻输出的比例执行量，α为第一执行量y1t的权重系数，β为第二执行量y2t的权重系数，γ为第三执行量y3t的权重系数。

4.根据权利要求3所述的基于PID的飞行器自动控制方法，其特征在于，所述权重系数α、β和γ的获取过程包括以下步骤：A1、设定权重系数α初值为1、β初值为1和γ初值为1；

A2、统计比例PID控制模型的实际收敛时间，其中，实际收敛时间为进入步骤S4后，采用比例PID控制模型对四轴飞行器每个轴进行控制，直到达到目标速度的时间；

A3、判断实际收敛时间是否小于目标时间，若是，则结束，若否，则跳转至步骤A4；

A4、根据实际收敛时间，调整权重系数α、β或γ，并跳转至步骤A2；

所述A4中调整权重系数α、β或γ的公式为：，

其中，w为调整后的权重系数α、β或γ，T为实际收敛时间，To为目标时间，exp为以自然常数为底的指数函数。