1.一种飞行器电机自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集三轴实时角速度传感数据和三轴实时加速度传感数据；

S2、根据时变滤波模型，对三轴实时角速度传感数据和三轴实时加速度传感数据分别滤波处理，得到三轴实时角速度滤波数据和三轴实时加速度滤波数据；

S3、根据三轴实时角速度滤波数据和三轴实时加速度滤波数据，得到三轴实时角速度值和三轴实时加速度值；

S4、根据三轴目标角速度值和三轴目标加速度值，以及三轴实时角速度值和三轴实时加速度值，得到三轴角速度差值和三轴加速度差值；

S5、根据三轴角速度差值和三轴加速度差值，基于环境影响系数，对四轴飞行器的每个电机进行控制；

所述S2包括以下分步骤：

S21、提取长度为N的实时传感数据，并按时间采集顺序构建为待滤波序列，其中，实时传感数据为三轴实时角速度传感数据或三轴实时加速度传感数据；

S22、计算待滤波序列的最新实时传感数据分布因子；

S23、计算最新实时传感数据与历史最新滤波数据的差距因子；

S24、根据最新实时传感数据分布因子和差距因子，基于时变滤波模型，得到最新实时传感数据的滤波数据，其中，在步骤S21中实时传感数据为三轴实时角速度传感数据时，步骤S24中滤波数据为三轴实时角速度滤波数据，在步骤S21中实时传感数据为三轴实时加速度传感数据时，步骤S24中滤波数据为三轴实时加速度滤波数据；

所述S22中计算待滤波序列的最新实时传感数据分布因子的公式为：，

其中，a为最新实时传感数据分布因子，sN为待滤波序列中第N个实时传感数据，且待滤波序列中sN为最新的实时传感数据，sN‑i为待滤波序列中第N‑i个实时传感数据，D1为第一归一化参数，i为实时传感数据的编号，| |为绝对值运算，si为待滤波序列中第i个实时传感数据；

所述S23中计算最新实时传感数据与历史最新滤波数据的差距因子的公式为：，

其中，b为差距因子，fN‑1为待滤波序列中第N‑1个实时传感数据sN‑1的滤波数据，即历史最新滤波数据，D2为第二归一化参数；

所述S24中时变滤波模型为：

，

其中，fN为待滤波序列中第N个实时传感数据sN的滤波数据。

2.根据权利要求1所述的飞行器电机自动控制方法，其特征在于，所述S5包括以下分步骤：S51、根据三轴角速度差值，计算第一初始变化系数；

S52、根据三轴加速度差值，计算第二初始变化系数；

S53、根据第一初始变化系数和第二初始变化系数，计算电机的速度目标变化量；

S54、将电机的速度目标变化量转换成电压变化值，对四轴飞行器的对应电机进行控制；

S55、采集控制后电机的速度，根据控制前电机的速度，得到速度实际变化量；

S56、根据速度实际变化量和速度目标变化量，基于环境影响系数，对电机速度进行补偿。

3.根据权利要求2所述的飞行器电机自动控制方法，其特征在于，所述S51中计算第一初始变化系数的公式为：，

其中，c1为第一初始变化系数，arctan为反正切函数，avx为x轴角速度差值，avy为y轴角速度差值，avz为z轴角速度差值，el为电机编号系数，wavx为avx的权重，wavy为avy的权重，wavz为avz的权重，wave为el的第一权重；

所述S52中计算第二初始变化系数的公式为：，

其中，c2为第二初始变化系数，acx为x轴加速度差值，acy为y轴加速度差值，acz为z轴加速度差值，wacx为acx的权重，wacy为acy的权重，wacz为acz的权重，wace为el的第二权重。

4.根据权利要求2所述的飞行器电机自动控制方法，其特征在于，所述S53中计算电机的速度目标变化量的公式为：，

其中，vtar为电机的速度目标变化量，e为自然常数，wc1为c1的权重，wc2为c2的权重。

5.根据权利要求2所述的飞行器电机自动控制方法，其特征在于，所述S56包括以下分步骤：S561、计算速度目标变化量与速度实际变化量的差值；

S562、根据速度目标变化量和速度实际变化量，计算环境影响系数；

S563、根据速度目标变化量与速度实际变化量的差值，对电机速度进行补偿。

6.根据权利要求5所述的飞行器电机自动控制方法，其特征在于，所述S562中计算环境影响系数的公式为：，

其中，r为环境影响系数，vt为速度实际变化量，vtar为速度目标变化量；

所述S563中对电机速度进行补偿的公式为：，

其中，vb为电机速度补偿量。